轉矩波動是影響交流伺服電機平穩(wěn)運行的重要指標，對其進行精確測量、計算、分析，直接關系到電機整體性能水平不斷改進和提高，所以有必要對其深入研究。

    觀察一個信號最普通的方法是用示波器來顯示信號波形，在d-t平面的時間域內觀察信號，即信號的時域分析。但也可以用fft快速傅立葉變換分析儀，從一個信號所包含的頻率成分來描述，在d-f平面的頻域內觀察信號。用示波器和fft儀觀察同一物理現象，兩者從不同的角度觀察同一事物，故各自可以得到反映事物不同側面的獨特信息[1]，見圖1。

    在時域內用示波器分析波形失真的原因，有明顯優(yōu)點，而對于一個失真很小的信號，就很難準確觀察，但在頻域內恰恰相反，利用fft儀可以定量測出很小的諧波分量。

    對于將要仔細討論的轉矩信號而言，往往由于定子機械扭斜、變頻器輸出電壓諧波分量、電子換向等因素的影響，會使波形產生很小的失真，造成轉矩波動，帶來電機轉動的不平滑[2]。定量的對這些諧波進行測量、分析，有的放矢的消除、改善電機低速性能，借助fft儀，在頻域肉測量，會更準確有效。

    目前轉矩波動率通常以時域測量為基礎，由于該定義沒有考慮轉矩波動的帶寬，而只是對轉矩波動分布曲線的****值和最小值進行處理，因而是不完整的，以頻域測量基準，轉矩波動率的定義則為：

    轉矩信號由mo及m(t)兩部分組成，見圖2，m(t)為任一周期的轉矩波動信號，從數學上看，該交流部分的有效值則等于m(t)的平方在一個周期t內的平均再求其平方根值，即：

  故在頻率范圍內，轉矩波動率可以交流部分與直流部分之比確定，即：

 

    利用fft儀繪出的轉矩頻譜，見圖3。

    在時域內波形見圖4，在頻域內頻譜見圖5。

   

    在時域內波形見圖6，在頻域內其頻譜見圖7。

    在時域內，波形見圖8，在頻域內，頻譜見圖9。

    由試驗的采樣波形看，機座號小的電機其轉矩波動分布接近正弦波，而機座號大的電機接近梯形波。

    如圖10所示，首先將被試電機與負載電機通過轉矩傳感器及飛輪盤連接，進行反饋法加載，然后將轉矩傳感器輸出信號輸入轉矩測試儀進行計算處理，最后輸入到fft快速傅立葉變換儀，經處理顯示轉矩波動的時域波形和頻域波形，經計算獲得需要的轉矩波動率值。