無論采用哪種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，can總線都隸屬于控制網(wǎng)絡(luò)的范疇。從原理和實(shí)現(xiàn)的角度，只要有兩個(gè)can節(jié)點(diǎn)和將它們蓮成一體的通信媒體就可構(gòu)成一個(gè)can總線系統(tǒng)。一個(gè)簡(jiǎn)單的can總線系統(tǒng)可以由上位計(jì)算機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器構(gòu)成，如圖1所示。作為can總線上的節(jié)點(diǎn)它們的主要區(qū)別方式在于其每個(gè)設(shè)備規(guī)定的id號(hào)，id號(hào)作為設(shè)備在網(wǎng)絡(luò)中的****標(biāo)識(shí)，各個(gè)節(jié)點(diǎn)只接收符合自己id號(hào)的信息。在can總線的終端一般會(huì)有兩只125ω的電阻作為can線路的匹配電阻。

    在這個(gè)總線上主要掛了兩個(gè)節(jié)點(diǎn)：pc機(jī)和dsptms320f2407。pc機(jī)通過usb轉(zhuǎn)can的接口模塊與總線連接，而dsptms320lf2407通過sn65hvd230進(jìn)行輸入、輸出電平的轉(zhuǎn)換與can總線連接。其硬件的接口圖如圖2所示：

   

    伺服驅(qū)動(dòng)不但承擔(dān)著執(zhí)行來自上位機(jī)的控制指令并將指令執(zhí)行的實(shí)時(shí)狀態(tài)上行送至上位機(jī)的任務(wù)，而且還要將經(jīng)過dsp內(nèi)部組合式控制算法的運(yùn)算后所產(chǎn)生的相應(yīng)占空比的pwm信號(hào)送至電機(jī)驅(qū)動(dòng)板，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的精準(zhǔn)控制。dspt-ms320lf2407主要的功能如下：

    (1)按約定的通信脅議利用can2. oa總線與上位計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信。

    (2)模數(shù)轉(zhuǎn)換控制器以12位精度、1 mhz的采樣頻率將旋轉(zhuǎn)變壓器送來的反饋模擬信號(hào)進(jìn)行數(shù)字化轉(zhuǎn)換，并將其送人到cpu中進(jìn)行相應(yīng)的算數(shù)濾波處理。

    (3)中央處理單元(cpu)將傳來的目標(biāo)值同濾波過的實(shí)時(shí)角度反饋數(shù)據(jù)一起代人到組合式算法中運(yùn)算，生成14位占空比數(shù)值。

    (4) pwm事件管理器接收由cpu運(yùn)算產(chǎn)生的占空比數(shù)值，以此為依據(jù)生成16 khz頻率、14位細(xì)分精度的pwm信號(hào)。

    (5) can總線收發(fā)器sn65hvd230芯片將dsp內(nèi)部ecax控制器的邏輯電平轉(zhuǎn)換為恿線上的差動(dòng)電平，通過can通信卡與上位機(jī)進(jìn)行通信。

    (6)通過6n137隔離ipm模塊對(duì)pwm信號(hào)的干擾。

    tms320lf2407主要負(fù)責(zé)完成初始化并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行相應(yīng)處理。初始化包括對(duì)i/o接口、寄存器、處理器工作狀態(tài)以及內(nèi)部控制模塊等的初始化。在初始化完成后，將會(huì)進(jìn)人數(shù)據(jù)處理的運(yùn)算子程序。其中can總線通信程序作為其中的一個(gè)子程序嵌入主控制程序。

    tms320lf2407與上位機(jī)的can2．oa串行通信采用數(shù)據(jù)幀傳輸模式，can的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀可包含44—108位的數(shù)據(jù)，它的擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀可包含64~ 128位數(shù)據(jù)。本文采用標(biāo)準(zhǔn)幀進(jìn)行通信，即can2. oa協(xié)議，