(三)實用新型內容本實用新型的目的是提供一種多關節(jié)機器人直驅電機驅動裝置，要解決傳統(tǒng)的電機驅動裝置結構松散、精度低、不容易控制的技術問題；并解決直驅電機驅動裝置成本高的問題。
    為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術方案：
    這種多關節(jié)機器人直驅電機驅動裝置，包括與一根旋轉軸1相連的一個傳動直驅電機5和一個旋轉直驅電機8，其特征在于：旋轉軸1為貫穿傳動直驅電機5和旋轉直驅電機8中心的空心軸，傳動直驅電機5的下端連有基座9，傳動直驅電機5與旋轉直驅電機8之間還固定有一個連接座6，連接座6的內徑為變徑形狀，連接座6的上段內徑較大，使基座9坐落其中，即基座9嵌入連接座6的中段內，連接座6的上段有一法蘭盤，該法蘭盤與傳動直驅電機5的下端由螺釘連接，連接座6的下段也有一法蘭盤，該法蘭盤與和旋轉直驅電機8的上端由螺釘連接，連接座6內徑較小的下段固定在旋轉直驅電機8的輸出軸上；上述旋轉軸1穿過傳動直驅電機5并套有傳動法蘭2，傳動法蘭與旋轉軸之間由軸承4支撐，軸承壓蓋3和螺釘10壓緊軸承、并與傳動法蘭2固定連接。旋轉直驅電機8的驅動接口與上位機連接。
    所述旋轉軸1可由脹緊套7、銷釘或連接鍵與連接座6固定連接。
    所述上位機可包括運動控制卡上位機、單片機、P L c控制器和脈沖發(fā)生器。
    與現(xiàn)有技術相比本實用新型具有以下特點和有益效果：
    本實用新型由旋轉軸、傳動法蘭、軸承、軸承壓蓋、傳動直驅電機、連接座、脹緊套、旋轉直驅電機組成。其旋轉軸1和連接座6采用脹緊套7連接，結構簡單，中心定位精度高；旋轉軸1和傳動法蘭2之間裝有軸承4，可提高旋轉軸的剛度；旋轉軸1設計成空心軸，使得機    器人前端各種管線可藏于其中。使直驅電機發(fā)展成為一個實用的裝置，并具有力矩大、精密度高和成本低等特點，采用本實用新型可使得多關節(jié)機器人的關節(jié)部位結構更加緊湊，具有精度容易保證，便于安裝和維護的優(yōu)點。本實用新型的電機驅動接口范圍較廣，可采用運動控制卡、單片機、P L c、脈沖發(fā)生器等上位機進行控制，適用于各種領域中的多關節(jié)機器人。
    (四)附圖說明下面結合附圖對本實用新型做進一步詳細的說明。
    圖1是本實用新型的結構示意圖。
    附圖標記：1一旋轉軸、2一傳動法蘭、3一軸承壓蓋、4一軸承、5一傳動直驅電機、6一連接座、7一脹緊套、8一旋轉直驅電機、9一基座、10一螺釘。
    (五)具體實施方式實施例參見圖1所示，這種多關節(jié)機器人直驅電機驅動裝置，包括與一根旋轉軸1相連的一個傳動直驅電機5和一個旋轉直驅電機8，旋轉直驅電機8的驅動接口與上位機連接，所述上位機包括運動控制卡上位機、單片機、P L c控制器和脈沖發(fā)生器。
    旋轉軸1為貫穿傳動直驅電機5和旋轉直驅電機8中心的空心軸，傳動直驅電機5的下端連有基座9，傳動直驅電機5與旋轉直驅電機8之間還固定有一個連接座6，連接座6的內徑為變徑形狀，連接座6的上段內徑較大，使基座9坐落其中，即基座9嵌入連接座6的中段內，連接座6的上段有一法蘭盤，該法蘭盤與傳動直驅電機5的下端由螺釘連接，連接座6的下段也有一法蘭盤，該法蘭盤與和旋轉直驅電機8的上端由螺釘連接，連接座6內徑較小的下段固定在旋轉直驅電機8的輸出軸上，上述旋轉軸1可由脹緊套7、銷釘或連接鍵與連接座6固定連接。
    上述旋轉軸1穿過傳動直驅電機5并套有傳動法蘭2，  傳動法蘭與旋轉軸之間由軸承4支撐，軸承壓蓋3和螺釘10壓緊軸承、并與傳動法蘭2固定連接。
    本實用新型由傳動直驅電機基座和旋轉直驅電機的輸出端通過連接座連接在一起，旋轉軸穿過傳動直驅電機用脹緊套與連接座連接，  傳動法蘭與旋轉軸通過軸承支撐，軸承壓蓋壓緊軸承。旋轉直驅電機8的輸出軸由上位機控制旋轉，并帶動旋轉軸1使傳動直驅電機5旋轉，傳動法蘭可以與另一關節(jié)傳動機構連接，實現(xiàn)多關節(jié)機器人關節(jié)的復合軌跡運動。