力矩：力和力臂的乘積叫做力對轉動軸的力矩。

即：M=F*L

要使物體運動，則拉力必須大于摩擦力，摩擦力公式為：F=uN，其中u是摩擦系數，N是壓力。 

1．關于同步帶傳動的扭矩計算： 如右圖所示，重物重量為20kg，主動輪直徑為20cm，傳送帶摩擦系數假設為0.2，則摩擦力約為200*0.2=40N，主動輪扭矩應大于10cm*40N=400Ncm=4Nm。 考慮到步進電機轉動后扭矩下降，則至少應該選擇6Nm以上電機。

2.關于滾珠絲杠傳動： T=F*P/（2π*n），其中T為扭矩，F為軸向力，P為導程，n為效率

如下圖所示，重物重量為20kg，絲杠導程為10mm，絲杠效率為0.8。導軌摩擦系數為0.15，則摩擦力約為200*0.15=30N， 電機所需扭矩應大于30*0.01/(2*3.14*0.8)≈0.06Nm，考慮到步進電機轉動后力矩下降及機械部分傳動效率可能更低，因此至少將計算的理論結果*10倍。