亚洲精品乱码久久久久久,浓精喷进老师黑色丝袜,伊在人间香蕉最新视频,欧美熟妇另类久久久久久不卡 ,中文字幕丰满伦子无码

国产h视频在线观看,性欧美videofree高清极品,欧美xxxxx高潮喷水,好男人在线视频观看高清视频 ,亚洲中文字幕无码一区在线,女做爰猛烈叫床99视频,夜夜躁日日躁狠狠久久av,欧美伊人久久大香线蕉综合

專業的微特電機產品發布平臺

用戶名：

密碼：

免費注冊		企業免費建站

新技術論壇		會員產品發布

TB6600QQ群：70241714 步進電機論文六軸工業機器人解決方案

步進電機驅動器控制器馬達IC 伺服電機無刷直流電動機微特電機文獻工控器件運動控制新產品六軸工業機器人

論壇公告:

中國步進電機應用網：http://using.zgbjdj.com/

文章標題：步進電機升降速曲線控制方法

回復文章

作者：szmlk 發表時間：2012-8-14 19:31:38

從圖 1 可以看出，L2段為恒速運行，L1 段為升頻，L3段為降頻，按照“失步”的定義，如果在 L1 及 L3 段上升及下降的控制頻率變化大于步進電機的響應頻率變化，步進電機就會失步，失步會導致步進電機停轉，經常會影響系統的正常工作，因此，在步進電機變速運行中，必須進行正確的升降速控制。

以下按不同的控制單元，介紹幾種常用的步進電機升降速控制方法。

1、運動控制卡作上位控制單元——以MPC01系列運動卡為例
MPC01系列運動控制卡可以作為PC機運動控制系統的核心控制單元。卡上的專用運動控制芯片可自動進行升降速計算。其運動控制函數庫中也有專門進行梯形升降速運動參數設置的函數——set_profile(int ch, double ls, double hs, double accel)。其參數定義如下：

ch: 設定的軸號。
ls: 設定低速（起始速度）的值。單位為pps（脈沖/秒）
hs: 設定高速（恒速段）的值。單位為pps（脈沖/秒）
accel：設定加速度大小。單位為ppss（脈沖/秒/秒）

用戶在調用運動指令函數時，只需指定總的脈沖數，運動控制卡上的專用運動控制芯片便按照set_profile函數設置的運動參數自動進行升降速計算，而不會占用PC機的CPU資源。

2、用具有運動控制功能的PLC做上位控制單元——以松下FP0系列PLC為例

佳工機電網

松下FP0系列PLC具有專用的運動控制指令，其CPU單元可自動進行圖1所示的升降速計算。和MPC01系列運動控制卡相似，用戶只需設置梯形速度的初速度ls、恒速hs、加速時間t和所需發的脈沖數P。運行此程序段，當PLC檢測到輸入端X2的一個上跳變時，便自動執行如圖1所示的升降速脈沖輸出功能。

3、用單片機做上位控制單元

采用微機對步進電機進行加減速控制，實際上就是改變輸出脈沖的時間間隔，升速時使脈沖串逐漸加密，減速時使脈沖串逐漸稀疏。采用定時器中斷方式控制電機變速時，實際上是不斷改變定時器裝載值的大小。

單片機在控制電機加減速的過程中，一般用離散方法逼近理想的升降速曲線。加減速的斜率在直線加速過程中，速度不是連續變化，而是按分檔階段變化，為與要求的升速斜率相逼近，必須確定每個臺階上的運行時間，見圖3。時間Δt越小，升速越快，反之越慢。Δt的大小可由理論或實驗確定，以升速最快而又不失步為原則。每個臺階的運行步數為為Ns=fsΔt=sΔN，反映了每個速度臺階運行步數與當前速度s之間的關系，程序執行過程中，每次速度升一檔，都要計算這個臺階應走的步數，然后以遞減方式檢查，當減至零時，該檔速度運行完畢，升入又一檔速度。

佳工機電網

電機在升速過程中，對升速總步數進行遞減操作，當減至零時升速過程結束，轉入勻速運轉過程。減速過程的規律與升速過程相同，只是按相反的順序進行。在步進電機的啟停過程中，根據控制系統的具體特點，采用上述三種升降速控制方式之一，都可以避免電機失步或過沖，達到比較精確的控制。(end)資料來源：www.samsrmotor.com.cn

共有記錄條，共頁，條/頁轉至頁

回復此文章主題
	用戶名：密碼：注冊新用戶
回復內容：