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1. 一種伺服電機控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
伺服電機控制器獲取控制指令值，并判斷所述控制指令值所屬范圍，其中所述控制指
令值對應伺服電機的轉子轉速； 所述控制器根據(jù)所述控制指令值所屬范圍的不同選擇不同的第一映射關系，依據(jù)所述
第一映射關系計算獲得對應控制指令值的模擬量指令值，并將所述模擬量指令值發(fā)送到所
述伺服電機驅動器，所述第一映射關系為控制指令值與模擬量指令值一一對應關系，其中
所述模擬量指令值對應伺服電機驅動器的工作電壓輸出值。
2. 根據(jù)權利要求1 所述的伺服電機控制方法，其特征在于，在所述控制器根據(jù)控制指
令值所屬范圍的不同選擇不同的第一映射關系，通過計算獲得對應的模擬量指令值的步驟
之中，
所述控制器獲得的控制指令值的****值越小，所述控制指令值與所述控制器對應輸
出的模擬量指令值的比值越小。
3. 根據(jù)權利要求2 所述的伺服電機控制方法，其特征在于，在所述伺服電機控制器獲
取控制指令值的步驟之前，包括：
根據(jù)不同的控制指令值范圍預設不同的控制指令值與模擬量指令值的第一映射關系。
4. 根據(jù)權利要求3 所述的伺服電機控制方法，其特征在于，所述控制指令值與模擬量
指令值的第一映射關系具體為：
其中，V 是模擬量指令值，對應工作電壓輸出值；ω是控制指令值，對應轉子轉速。
5. 根據(jù)權利要求2 所述的伺服電機控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
所述伺服電機驅動器獲取由所述控制器發(fā)來的模擬量指令值，并判斷所述模擬量指令
值所屬范圍；
所述伺服電機驅動器根據(jù)所述模擬量指令值所屬范圍的不同選擇不同的第二映射關
系，依據(jù)所述第二映射關系計算獲得對應模擬量指令值的控制指令值，并根據(jù)所述控制指
令值驅動電機轉子以不同的轉速運轉，所述第二映射關系為控制指令值與模擬量指令值
一一對應關系。
6. 根據(jù)權利要求5 所述的伺服電機控制方法，其特征在于，在所述伺服電機驅動器根
據(jù)模擬量指令值所屬范圍的不同選擇不同的第二映射關系，
通過計算獲得對應的控制指令 值的步驟之中，所述驅動器獲得的模擬量指令值的****值越小，所述驅動器對應輸出的所
述控制指令值與模擬量指令值的比值越小。
7. 根據(jù)權利要求6 所述的伺服電機控制方法，其特征在于，在所述伺服電機驅動器獲
取由所述控制器發(fā)來的模擬量指令值的步驟之前，包括： 根據(jù)不同的模擬量指令值范圍預設不同的控制指令值與模擬量指令值的第二映射關系。
8. 根據(jù)權利要求7 所述的伺服電機控制方法，其特征在于，所述控制指令值與模擬量
[0001] 本發(fā)明實施例涉及電機領域，特別是涉及一種伺服電機控制、驅動方法、控制端、
驅動端及數(shù)控機床。
背景技術
[0002] 目前常見的驅動器轉速控制指令接口，均采用模擬量指令接口，即上位機通過發(fā)
送一模擬量信號，如發(fā)送電壓值為-10V ～+10V 的模擬量信號來線性地控制伺服電機的轉
速(如-3000rpm ～3000rpm)。
[0003] 在這種方案中，上位機先通過數(shù)模轉換模塊將數(shù)字指令信號轉化為模擬指令信
號，該指令通過導線傳遞到伺服驅動器，伺服驅動器中的模數(shù)轉換模塊再將該模擬指令信
號轉換為數(shù)字指令信號。
[0004] 以模擬量的控制信號作為控制器傳遞給驅動器的控制指令，信號的精度對控制效
果的影響非常大。上述指令傳遞模式中，控制信號的精度主要受發(fā)送端數(shù)模轉換精度、傳輸
過程中的擾動、以及接收端模數(shù)轉換精度的影響。
0005] 控制信號的有效位數(shù)一般在10 ～12 位(二進制)，高端系統(tǒng)能夠達到14 ～16 位。
[0006] 本申請發(fā)明人在長期研發(fā)中發(fā)現(xiàn)，在實際應用中尤其是機床使用中，要求高精度
控制的轉速范圍一般不是全速范圍，而是低速范圍。以3000rpm 的電機為例，高精度控制需
求一般發(fā)生在-600rpm ～600rpm 的轉速范圍內。若以線性關系映射，對應的模擬量控制信
號的幅值在-2V ～2V 之間。
[0007] 在模擬量指令控制方式下，轉速控制的精度主要取決于模擬電壓信號的
精度。若考慮傳輸過程中的擾動影響下，若電壓精度為0.1V，則轉速控制的精度為
(3000rpm)* (0.1V)/ (10V) ＝30rpm。且該擾動影響是全范圍存在，并不隨著實際轉速值降
低而減小。因此，在需要高精度控制的-600rpm ～600rpm 轉速范圍內，相對控制精度會大
于30rpm/600rpm ＝5％。
[0008] 由此可見，在低轉速內，尤其在轉速范圍在-600rpm ～600rpm 之間時，控制精度較
低。
發(fā)明內容
[0009] 本發(fā)明實施例主要解決的技術問題是提供一種伺服電機控制方法及系統(tǒng)、控制
器、驅動器及數(shù)控機床，能夠提高伺服電機轉速的控制精度。
[0010] 為解決上述技術問題，本發(fā)明實施例采用的一個技術方案是：
提供一種伺服電機
控制方法，包括如下步驟：伺服電機控制器獲取控制指令值，并判斷控制指令值所屬范圍，
其中控制指令值對應伺服電機的轉子轉速；控制器根據(jù)控制指令值所屬范圍的不同選擇不
同的第一映射關系，
依據(jù)第一映射關系計算獲得對應控制指令值的模擬量指令值，并將模
擬量指令值發(fā)送到伺服電機驅動器，第一映射關系為控制指令值與模擬量指令值一一對應
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