1. 一種磁鋼內置式不規則槽形永磁伺服電機，包括定子和轉子兩大主體構件。其特征 在于：所述定子(1) 上開有不規則定子槽(4)，故定子齒(6) 是關于定子齒的中心線的非對稱結構；定子鐵心(5) 由定子鐵心沖片疊壓而成；定子上設有集中繞組；所述轉子(2) 包括 轉軸(3)、轉子鐵心(7) 和磁鋼(8)，在轉子鐵心內沿圓周方向均勻鑲有徑向磁化的一字型 條狀磁鋼(8) ；轉子外圓弧(9) 采用偏心結構。
2. 根據權利要求1 所述的磁鋼內置式不規則槽形永磁伺服電機，其特征是所述定子鐵 心(1) 是由多個形狀相同的定子鐵心沖片疊壓而成的；定子槽(4) 為不規則槽形。
3. 根據權利要求1 所述的磁鋼內置式不規則槽形永磁伺服電機，其特征是所述的轉子 鐵心(7) 是由多個形狀相同的轉子鐵心沖片疊壓而成的；轉子鐵心沖片開有多個五邊形孔 (10)，它們沿轉子周向均勻排列；所述五邊形的一個角指向對應的磁鋼(8) 位置。
4. 根據權利要求3 所述的磁鋼內置式不規則槽形永磁伺服電機，其特征是所述的磁鋼 (8) 的放置方式為內置式。
5. 根據權利要求1 所述的磁鋼內置式不規則槽形永磁伺服電機，其特征是所述的轉子 外圓弧(9) 為偏心結構。
技術領域
[0001] 本實用新型涉及一種永磁電機，尤其涉及一種磁鋼內置式不規則槽形永磁伺服電
機，屬于電機技術領域。
背景技術
[0002] 隨著永磁材料性能的不斷提高，永磁電機在伺服系統中得到了廣泛的應用。然而 在永磁電機中，永磁體和齒槽電樞鐵心相互作用，不可避免地產生了齒槽轉矩，導致轉矩波
動，引起振動和噪聲，限制了其在高精度伺服系統中的應用。為了提高控制精度，對于分布 繞組，可以用定子斜槽的方法來控制齒槽轉矩，而此方法對于集中繞組的定子結構則難以
實行，只能采用轉子永磁體斜極的方法，相應地增加了制造成本。轉子結構方面，表面貼裝 式永磁同步電機具有不易固定，結構不穩定，容易退磁等缺點。
實用新型內容
[0003] 技術問題：
[0004] 本實用新型的目的就是要解決目前永磁伺服電機中存在的上述問題，提供一種磁 鋼內置式永磁伺服電機，可有效地減小齒槽轉矩，降低振動噪聲，提高控制精度，還可提高電機結構的穩定性。
[0005] 技術方案：
[0006] 一種磁鋼內置式不規則槽形永磁伺服電機，包括定子和轉子兩大主體構件。其特
征在于：所述定子上開有不規則定子槽，故定子齒是關于定子齒的中心線的非對稱結構； 定子鐵心由定子鐵心沖片疊壓而成；定子上設有集中繞組；所述轉子包括轉軸、轉子鐵心 和磁鋼，在轉子鐵心內沿圓周方向均勻鑲有徑向磁化的一字型條狀磁鋼；轉子外圓弧采用 偏心結構。
[0007] 所述定子鐵心是由多個形狀相同的定子鐵心沖片疊壓而成的；定子槽為不規則槽 形。
[0008] 所述的轉子鐵心是由多個形狀相同的轉子鐵心沖片疊壓而成的；轉子鐵心沖片開有多個五邊形孔，它們沿轉子的周向均勻排列；所述五邊形的一個角指向對應的磁鋼位置。
[0009] 所述轉子的磁鋼的放置方式為內置式。
[0010] 所述轉子外圓弧采用偏心結構。
[0011] 有益效果：
[0012] 定子不規則槽形可使定子槽口交錯排列，有效地減小齒槽轉矩；磁鋼采用內置安放方式，可使氣隙磁密接近正弦波形，進而抑制電磁轉矩脈動，還可提高轉子結構的穩定 性；轉子外圓弧的偏心結構使電機的電磁諧波小，振動和噪聲小，控制精度較高。這些有益 效果使此實用新型更好地應用于伺服系統中。 附圖說明：
[0013] 圖1 是本實用新型的不規則槽形定子結構示意圖。
[0014] 圖2 是本實用新型的磁鋼內置式轉子結構示意圖。
[0015] 以上圖中有：定子1、轉子2、轉軸3、定子槽4、定子鐵心5、定子齒6、轉子鐵心7、
磁鋼8、轉子外圓弧9、五邊形孔10。
具體實施方式
[0016] 下面結合附圖與具體實施方式對本實用新型做進一步的說明：
[0017] 本實用新型涉及一種磁鋼內置式不規則槽形永磁伺服電機，它包括定子1 和轉子 2 兩大構件，定子主要由定子槽4、定子鐵心5 和定子齒6 組成，轉子主要由轉軸3、轉子鐵心
7、磁鋼8、轉子外圓弧9 和五邊形孔10 組成。
[0018] 本例中定子上有12 個槽，轉子上有8 個五邊形孔，對應的磁鋼有8 塊。
[0019] 一方面，定子鐵心5 由多個相同的定子鐵心沖片疊壓而成，定子槽4 是不規則槽
形，故定子齒6 是關于定子齒的中心線的非對稱結構。這種結構可以改善氣隙磁密波形，減
小齒槽轉矩。
[0020] 另一方面，磁鋼8 內置于轉子鐵心7，可起到聚磁、改善氣隙磁場波形、降低轉矩波
動、抑制靜態和動態電樞反應作用，相鄰左右兩邊磁鋼磁力線向極靴靠近，并匯聚于磁極中
心形成一個極，使氣隙磁密增加，提高了電機過載能力和功率密度，使電機輕量小型化。
[0021] 與表貼式相比，內置式具有下列優點：生產工藝簡單，采用條形磁鋼，易加工、充
磁、省材并容易固定；轉子表面光滑，轉動平衡好，結構穩定，有利于頻繁起動和高速運行；
內置式磁鋼受極靴保護，避免由電樞反應引起的去磁現象等。
[0022] 此外，轉子外圓弧9 采用偏心結構，減小了電機的電磁諧波，降低了振動噪聲，提
高了控制精度。
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