伺服電動機又稱執行電動機，在自動控制系統中，用作執行元件，把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降，

伺服和步進各有優缺點，都有彼此無法替代的特點：

1、在控制精度上，我個人的想法一般情況下還是伺服優于步進，步進是有細分，但細分高于40以上還有實際意義嗎？256細分的步角已經出現大小步的現象了，如何談精度？個人認為40以上的細分已經不能作為定位了，只能為了加強運行的平滑性，而伺服電機可以通過外部的編碼器分辨率的加大來提高精度。
　　2、伺服在微動或定位保持上確實是一種動態的平衡，它是系統通過檢測的位置信號進行的負反饋PID調節，它低于一個編碼器分辨率時的微動不響應，定位保持時也是動態的響應外部負載而隨時改變力矩以達到動態的靜平衡，保持精度比步進差。
　　3、由于步進電機驅動通常帶有細分，而停止時通常會停止在細分點也就是不是磁極點上，那么停電后再次上電時驅動器不會按照停止時的各相電流進行分配，那么出現了步進電機重新上電時通常會出現強烈的小振一下，也就是轉子迅速與初始定子磁場對應，而伺服沒有該現象。
　　4、關于響應時間，步進在其啟動頻率和加速允許的條件下確實可以做到比伺服快的多頻繁正反向啟動停止，但其有嚴格的啟動頻率和加速要求，如果是高頻啟動，例如：單次的0到1000轉/分（普通步進只能幾百轉/分，舉例按能達到高速的3相混合步進算），伺服從接到脈沖到整定結束的時間會比步進的加速時間快。
　　5、關于****速和步進有丟步問題上：伺服優勢明顯。
　　6、伺服由于有PID調節，會有整定時間的問題，該時間會隨速度的高低和負載的變化而變化，該整定時間可控性差。整定時間與加減速時間不同，整定時間由系統PID增益、積分時間常數、設定速度值等等因素影響。步進卻沒有整定時間的概念，加減速時間簡單可控制。
　　7、轉矩的控制上，步進的電機的轉矩會隨著速度的變化而明顯改變，在高速區域會隨著速度的變化產生強烈的下降；伺服在額定轉速內****轉矩為恒力矩輸出，而且伺服可以進行力矩控制，這是步進無法做倒的。
　　8、價格上，步進優勢很明顯。

大功率伺服電機：

型號PREFIX = O	額定電壓V	額定功率W	額定轉矩n.m	峰值轉矩n.m	額定電流A	額定轉速RPM	轉子慣量kg·m2	重量 KG	編碼器	適配驅動器
130AEA15015-SH0	220	1500	9.6	28.8	6	1500	1.93×10-3 kg·m2	11.5	2500	DM-20BA
130AEA23015-SH0	220	2300	14.6	43.8	9.5	1500	2.69×10-3 kg·m2	12.45	2500	DM-20BA
130AEA16020-SH0	220	1600	7.6	22.8	6.4	2000	1.50×10-3 kg·m2	10	2500	DM-20BA
130AEA15025-SH0	220	1500	5.7	17.1	6	2500	1.17×10-3 kg·m2	8.5	2500	DM-20BA
130AEA24030-SH0	220	2400	7.6	22.8	9.6	3000	1.50×10-3 kg·m2	10	2500	DM-10AA
130AEA11020-SH0	220	1100	5.2	15.6	4.4	2000	1.17×10-3 kg·m2	8.4	2500	DM-20BA
130AEA20025-SH0	220	2000	7.6	22.8	8.1	2500	1.50×10-3 kg·m2	10	2500	DM-20BA
130AEA11025-SH0	220	1100	4.2	12.6	4.3	2500	0.96×10-3 kg·m2	8	2500	DM-10AA
130AEA11015-SH0	220	1100	7	21	4.4	1500	1.5×10-3 kg·m2	9.5	2500	DM-10AA
130AEA26025-SH0	220	2600	10	30	10.3	2500	1.93×10-3 kg·m2	11.8	2500	DM-20BA
130AEA39025-SH0	220	3900	15	45	15.6	2500	2.69×10-3 kg·m2	12.6	2500	DM-30BA

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