DMS-055A 版本：2000-2017 產(chǎn)品實拍： 
----->>伺服系統(tǒng)命名規(guī)則<<-----
產(chǎn)品特性 1. 采用 32 位高速 DSP 芯片。 2.FOC 場定向矢量控制，支持位置 / 速度閉環(huán)。 3. 位置模式支持指令脈沖 + 方向 或 正交脈沖信號。 4. 速度模式支持 PWM 占空比信號 或 4~20ma 電流 或 0.6~3V 電 壓信號控制。 5.16 位電子齒輪功能，1~65535 / 1~65535 。 6. 供電電壓 +20V~50V。支持 50~500W 交流伺服電機。 7. 支持 485（modbus 協(xié)議 RTU 模式）控制方式�？梢栽O(shè)定驅(qū)動 器地址，簡化控制系統(tǒng)。也可以直接通過 PC 機控制，并提供 PC 機測試軟件。 8. 具有欠壓，過壓，堵轉(zhuǎn)，過熱保護。 9. 提供隔離輸出的 到位信號、報警輸出信號、編碼器零點信號。 驅(qū)動器接口 
DMS-055A 驅(qū)動器采用差分式接口電路可適用差分信號，單 端共陰及共陽等接口，內(nèi)置高速光電耦合器，允許接收長線驅(qū)動 器，集電極開路和 PNP 輸出電路的信號。在環(huán)境惡劣的場合， 我們推薦用長線驅(qū)動器電路，抗干擾能力強。 
可以通過專用 485 電纜連接 PC 機。通過提供的上位機軟 件可以設(shè)置驅(qū)動器參數(shù)，和測試驅(qū)動器，并提供一些診斷信息， 來排除驅(qū)動器故障。 注：1 腳為下排左邊第一個引腳，6 腳為上排左邊第一個引腳 
 
開機后紅燈綠燈都亮一次，用于檢驗 LED 是否工作正常。而 后綠燈亮，紅燈滅為正常狀態(tài)。如果遇到報警狀態(tài)，可以通過紅色 閃爍來判斷原因，也可以通過 modbus 讀取報警代碼。 
驅(qū)動器接線圖與控制方式 1. 驅(qū)動器典型接線圖 如下圖所示，驅(qū)動器工作需要接上 20~50VDC 的電源，電壓根 據(jù)電機的額定電壓來選擇，電機的 UVW 和編碼器已做好插頭，直接 插在驅(qū)動器上，如果需要加長線可做轉(zhuǎn)接線加長。此版本提供光耦 輸出的 報警信號、到位信號、編碼器零點信號，可以根據(jù)需要連接。 下圖有 5 個小框，分別是可以選擇的 5 種控制方式，上電后只能選 擇其中一種控制方式，接線如下圖所示。 
2. 指令脈沖 + 方向位置控制模式 
一圈的脈沖數(shù) = 編碼器線數(shù) *4 / 電子齒輪 例如： 2500 線的編碼器，電子齒輪為 4:1 一圈的脈沖數(shù) = 2500 * 4 / (4/1) = 2500 指令脈沖頻率 = ( 需要電機運行的轉(zhuǎn)速 /60)× 一圈的脈沖數(shù) 例如： 需要點擊 3000RPM 一圈脈沖數(shù)為 2500 脈沖頻率 = 3000/60 * 2500 = 125000 =125k 3. 正交指令脈沖位置控制模式 這種模式可以用于編碼器跟隨，如一個軸接了編碼器，將 編碼器輸出接到驅(qū)動器 ( 接線方式如 驅(qū)動器典型接線圖 )，驅(qū) 動器就能控制伺服電機，按輸入編碼器的信號，隨動于控制的編 碼器。可以通過調(diào)節(jié)電子齒輪，來設(shè)置控制編碼器和電機轉(zhuǎn)動角 度的比例。 
4. PWM 占空比速度控制模式
通過給 PU 的脈沖的咱空比來控制轉(zhuǎn)速，占空比轉(zhuǎn)速范圍 10%~90% 代表 0~Max_Speed（Max_Speed 為位置模式保存的目標 轉(zhuǎn)速，通過設(shè)置這個參數(shù)，可以更精確的控制需要的轉(zhuǎn)速，也不 用擔(dān)心出現(xiàn)超過所設(shè)定的速度）。給 PU 的頻率為 1K~10K。 PU 占空比 = （目標轉(zhuǎn)速 /3000）* 80% + 10% 例如：需要轉(zhuǎn)速 2000 PU 占空比 = (2000/3000) * 0.8 + 0.1 = 63.3% 5. 電壓或電流信號速度控制模式 通過給 V-IN 和 GND 之間電壓或電流信號以控制轉(zhuǎn)速。 4mA~20mA（或 0.6~3V）信號對應(yīng) 0~Max_Speed（Max_Speed 為位 置模式保存的目標轉(zhuǎn)速，通過設(shè)置這個參數(shù)，可以更精確的控制 需要的轉(zhuǎn)速，也不用擔(dān)心出現(xiàn)超過所設(shè)定的速度）。 如 果 需要電位器控制轉(zhuǎn)速，按 驅(qū)動器典型接線圖 中的接法即可。 參數(shù)調(diào)試 根據(jù)電機所接負載不同，參數(shù)需要調(diào)整才能達到****效果。 1.絲桿負載 首先介紹下扭矩，先用 400W 電機，1.3NM。負載是 5mm 螺距的 絲桿，就是電機軸轉(zhuǎn)一圈負載移動 5mm，這樣的話， 負載等效力臂 = 5mm / 3.14 = 1.592 mm 那電機能提供的推力就是 經(jīng)過絲桿傳動的推力 = 1.3NM / （1.592mm*0.001）= 816 N 那能推動負載的重量就大約是 80KG，這個是垂直的，平推可 以稍微大些。 由于絲桿負載電機轉(zhuǎn)動一圈移動的距離較短，所以驅(qū)動器 的參數(shù) （加速度可以較大，如 20000，位置環(huán) KP 可以較大，如 3000）。伺服電機最適合此種負載。
2. 皮帶輪負載 伺服電機其實不是很適合接這種負載。因為皮帶輪一般直 徑比較大，例如直徑 30mm。那電機轉(zhuǎn)一圈，負載移動的距離就是 30mm*π = 94.2，比上面說的絲桿 5mm 大了很多倍。 那電機能提供的推力就是 經(jīng)過皮帶傳動的推力 = 1.3NM / （30mm*0.001）= 43.3 N 那能推動負載的重量大約是 4.3KG. 所以伺服電機其實不適合 接同步輪，因為同步輪轉(zhuǎn)動一圈負載移動的距離太長，力臂長。如 果這種場合要用伺服電機，可以選擇直接盡量小的同步輪或通過電 機軸接小同步輪，負載端接大同步輪，這樣減速幾倍，可以達到較 好的效果。這種場合驅(qū)動器參數(shù)（加速度設(shè)置較小，如 5000， 位 置環(huán) KP 設(shè)置較小，如 1000），這樣設(shè)置參數(shù)的目的是減小加速度 和減速度，因為負載等效慣性大。 3. 圓盤負載 這種負載伺服無法直接帶動，一般都需要接減速器。例如直 徑 200mm 重量 10KG 的圓盤。半徑就是 100mm，重量等效半徑就是 50mm。力臂很大。如果伺服要接此類負載，比較接減速器再接負載。
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