普通的伺服一般都是脈沖控制或者485總線控制的，脈沖控制伺服走線繁瑣不適合空間有限的機器人上，485總線控制伺服由于通信速度低，響應不及時。 今天我們來介紹一款可以CAN總線組網控制的伺服電機，由于是低壓伺服更適合放在野外的電池組控制。 
控制器參數和功能特性:
| 輸入電源 | 交流或直流輸入均可 | 環境要求 | 溫度 | 工作溫度：0 ～ 55℃儲存溫度：-20 ～ 80℃ | 濕度 | 工作/保存：≤90%RH(無結露) | 海拔高度 | ≤1000米 | 振動 | ≤5.9M/S2 ,10～60 Hz（不允許工作在振點） | 控制方式 | IGBT PWM 正弦波控制 | 編碼器反饋 | 2500P/r（分辨率：10000），增量式編碼器 | 控制信號 | 輸入 | 2點可編程輸入：伺服使能（EN），控制模式（Mode），增益切換（Gain），報警清除（ALCLR），CW行程禁止(CWL),CCW行程禁止（CCWL），指令脈沖輸入禁止（INH），偏差計數清零（ECLR），零速鉗位（ZSPD），內部速度（INSPD） | 輸出 | 1點可編程輸出：伺服準備好（SRDY），報警輸出（ALM），制動釋放（BRKOFF）,定位完成（ATPOS），零速檢出（ZERO），轉矩限制中（LMTTQ），速度到達（ATSPD） | 脈沖信號 | 輸入 | 2點輸入：脈沖信號（CP）/方向信號（Dir）或者CW/CCW單脈沖通過光耦電路接收電平信號 | 模擬量信號 | 輸入 | 12位AD 1點輸入 | 通訊功能 | CAN | CAN總線通訊可以發送實時信息進行位置和速度模式控制，波特率****可到1MBit/S。 | 顯示面板 | 5個按鍵，6位LED顯示 | | 控制模式 | 通過參數選擇以下6種模式：位置控制，速度控制，轉矩控制，位置/速度控制，位置/轉矩控制，速度/轉矩控制。 指令模式：可以用脈沖、模擬量方式，也可以選擇CAN通訊指令數據模式控制。 |
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| ****指令脈沖頻率 | 光耦輸入：500Kpps； | 輸入脈沖串形式 | 光耦輸入：指令/方向（CP/DIR），正負脈沖（CW/CCW） | 指令脈沖分倍頻 | 可設定范圍：（1～10000） 1～10000 | 指令跟蹤控制 | 可用 | 實時速度觀測器 | 可用 |
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| 速度指令輸入 | 可輸入模擬量速度指令，其比例和方向用參數可調 | 轉矩限制指令輸入 | 可在 CCW、CW 兩個方向分別設置轉矩限制 | 內部速度指令 | 通過控制輸入點可選 4 段內部速度 | 軟啟動/制動功能 | 可分別設置 0～10s/1000rpm 的加速、減速時間；S 形加減速時間也可設置 |
控制器CAN總線通訊說明
一、 接線方式 分別將CAN總線的CANH/CANL接入X5的引腳，建議將GND線接入，盡量使用雙絞線。 二、 CAN通訊速率：通過參數para[0x0C]選擇通訊位速率。共分6檔。 三、 CAN接收數據包 1. ID號：對應于本參數表中的para-00參數 2. DLC：等于后續所需傳送的數據字節個數，包括電機控制數據和校驗碼。 3. 數據字節數大于等于7，各字節定義如下,以第一路雙極性性電磁鐵為例. 字節序號 | 定義 | 1 | 增量式位置指令低字節 | 2 | 增量式位置指令高字節 | 3 | ****式速度指令低字節 | 4 | ****式速度指令高字節 | 5 | 校驗碼，可選 |
四、 數據校驗：通過參數para[0x0D]選擇是否對收到的數據包進行校驗。如果選擇校驗時，上位控制器必須在數據包中包含校驗碼，否則校驗結果不正確，不能工作；反之，如果選擇不校驗時，上位控制器是否在數據包中包含校驗碼，都不影響本控制器工作。校驗采用的算法為校驗碼前面所有數據字節的簡單累加。 五、 數據回傳：通過參數para[0x0E]選擇是否向上位機發送數據包。選擇回傳時，回傳數據字節個數和收到的字節數相同。但需要注意兩點：1）上位主機需要設定接收ID為0；2）回傳的第一個字節由低三位（收到的電磁鐵序號）和高五位（本控制器ID號）組成。 1. ID號：主機ID,固定為0。 2. DLC：等于后續所需傳送的數據字節個數，包括反饋數據和校驗碼。固定為5。 3. 數據字節數大于等于7，各字節定義如下,以第一路雙極性性電磁鐵為例. 字節序號 | 定義 | 1 | 本伺服驅動器的地址，對應于para[0x00] | 2 | 本伺服驅動器的狀態：首次上電發送為0xFF；其余為8為單字節--運行狀態（2位）+故障碼（6位） | 3 | 本電機軸的編碼器值低字節 | 4 | 本電機軸的編碼器值高字節 | 5 | 校驗碼，校驗算法為前面字節的簡單累加。 |
本公司根據多年在運動控制與驅動系統領域中的設計經驗，考慮到一些應用領域對成本要求較高，應用數字電機控制技術開發出經濟型交流伺服驅動器。本產品具有接口簡單，操作方便，成本低和可靠性高的特點。 產品按照現代研發管理流程進行設計，經過了各種嚴格測試，可應用于可靠性要求較高的領域。
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