（1） 速度伺服系統。速度伺服系統就是直流伺服電動機拖動的負載按給

      在速度伺服系統中，選擇伺服電動機時，除了要考慮電動機的功率，調速范圍外，還要根據負載慣量大小、給定的速度分布來選擇，要求被選電動機的電樞慣量、時間常數能適應系統的要求。

     速度伺服系統中的速度檢測元件，可以采用測速發電機，也可以選用編碼器。

     （2）位置伺服系統。位置伺服系統是一種以機械位置或角度作為控制對象的自動控制系統。在位置伺服系統中，直流伺服電動機輸出軸的轉角由輸入指令控制。位置伺服系統框圖見圖3-1-25，圖中Kp為位置傳感器的增益，位置傳感器可以使電位計、旋轉變壓器、編碼器等。

      上述位置伺服系統的傳遞函數為：

       （3）速度-位置伺服系統。速度-位置伺服系統，實際上是上述兩種伺服系統的混合，他可以工作在速度伺服系統狀態，也可以工作在位置伺服系統狀態。速度-位置伺服系統框圖見圖3-1-26.

        （4）力矩伺服系統。力矩伺服系統要求伺服電動機的輸出轉局保持恒定。因為電動機的轉矩正比于電流，為了保持轉矩恒定，則必須采用負反饋來維持電動機電源不變。力矩伺服系統框圖見圖3-1-27.

       （5）增量運動伺服系統，增量運動伺服系統本質上是一種高精度的速度伺服系統。這種系統的特點是其速度分布按一定的規律周期性反復運動。它廣泛應用在計算機外圍設備和數字控制系統中，如紙帶、磁帶傳動，打字機打印滾輪的控制，打字機自動走紙的控制，印刷工業的自動排版、彩印和數字控制的機床工具等等。在增量運動伺服系統中要求伺服電動機頻繁啟動，通常要選用機械時間常數小、頻率相應快的低慣量伺服電動機。增量運動伺服系統的典型框圖見圖3-1-28.

      （6）鎖相伺服系統。鎖相伺服系統框圖見圖3-1-29.這種系統的特點是只要“鎖相”后，放大器、電動機等參數的變化不影響電動機的輸出速度。 所以鎖相伺服系統有較高的速度穩定性。

聯系人：王工  18501531992