①、恢復(fù)缺省參數(shù)操作時(shí)報(bào)錯(cuò)

a、確認(rèn)操作口令（Pr000）是否設(shè)置正確，需設(shè)置為 316；

b、恢復(fù)缺省操作必須在驅(qū)動(dòng)器不使能的情況下進(jìn)行；

②、上位機(jī)給使能，驅(qū)動(dòng)器不使能

a、檢查動(dòng)力電源R/S/T電壓是否偏低，接線是否正確；

b、檢查CN1接口，+24V輸入是否正確；

c、檢查CN1接口的SON信號(hào)是否和0V接通；

d、通過以上措施，如果驅(qū)動(dòng)器還不使能，可用內(nèi)部使能（Pr098設(shè)為1）再試。

③、出現(xiàn)“E 9/E10/E30/E31/E32/E33”故障報(bào)警

注：伺服電機(jī)尾端的光電編碼器是典型的脆弱易損元件，需特別注意保護(hù) !

a、以上報(bào)警說明編碼器或編碼器連接線纜有問題；

b、檢查屏蔽層是否兩端良好接地，插頭是否有水或雜質(zhì)；

c、連接線太長(zhǎng)是否對(duì)編碼器電源5V造成衰減；

d、確認(rèn)是否為干擾問題，旁邊是否有強(qiáng)磁強(qiáng)電線路，若有則盡可能隔離。

④、伺服電機(jī)運(yùn)行中出現(xiàn)噪音或震動(dòng)

a、適當(dāng)調(diào)大濾波系數(shù)Pr007和Pr019，每次調(diào)整量為5；

b、若調(diào)大濾波系數(shù)效果不明顯，需降低速度環(huán)比例增益和位置環(huán)比例增益，即調(diào)小Pr005

和Pr009, 每次調(diào)整量為5；

c、若上述措施都無明顯改善，請(qǐng)檢查編碼器連接線是否存在干擾，檢查屏蔽層是否兩

端良好接地。

⑤、伺服電機(jī)運(yùn)行中出現(xiàn)抖動(dòng)

a、確定伺服電機(jī)所帶負(fù)載及慣量是否在電機(jī)的允許范圍之內(nèi)，若負(fù)載及慣量超出電機(jī)

額定倍數(shù)太多（負(fù)載轉(zhuǎn)矩大于3倍，慣量大于5倍），請(qǐng)重新選型更大規(guī)格的電機(jī)；

b、適當(dāng)調(diào)大速度環(huán)比例增益Pr005，每次調(diào)整量為5；

c、若調(diào)大Pr005效果不明顯，可適當(dāng)調(diào)小濾波系數(shù)Pr007/P-019，每次調(diào)整量為5；

d、若調(diào)小濾波系數(shù)效果也不明顯，可適當(dāng)調(diào)小位置環(huán)增益Pr009，每次調(diào)整量為5；

e、若上述措施都無明顯改善，請(qǐng)檢查編碼器連接線和指令連接線是否存在干擾，檢查

屏蔽層是否兩端良好接地。

⑥、驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn) E 2 或 E11 號(hào)報(bào)警

判斷驅(qū)動(dòng)器是上電就報(bào)警還是大慣量頻繁加減速時(shí)報(bào)警：

a、若上電就報(bào)警可確定是驅(qū)動(dòng)器的硬件電路出現(xiàn)故障；

b、若是大慣量頻繁加減速時(shí)報(bào)警，先查看監(jiān)視菜單 d7-I 和 d8-pI，觀察電流的瞬時(shí)

值和****值是否超出驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的允許范圍，若超出范圍，相應(yīng)減小慣量加速度（速

度模式：調(diào)大加速時(shí)間 Pr060 和減速時(shí)間 Pr061；位置模式：調(diào)大上位機(jī)控制器的加

減速時(shí)間），使電流控制在驅(qū)動(dòng)和電機(jī)允許范圍內(nèi)，查看故障是否消失。

⑦、伺服電機(jī)啟動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)“E 5/E12”

a、出現(xiàn)“E 5”說明上位機(jī)發(fā)脈沖指令頻率太快，超出伺服電機(jī)的響應(yīng)能力，建議調(diào)大上

位機(jī)加減速時(shí)間，或者適當(dāng)調(diào)大位置指令平滑時(shí)間Pr040，每次調(diào)整量為10；

b、上述措施無效或者上位機(jī)無法修改，請(qǐng)將Pr116設(shè)為32屏蔽“E 5”報(bào)警；

c、若啟動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)“E12”過流報(bào)警，說明電機(jī)啟動(dòng)時(shí)負(fù)載過大，請(qǐng)檢查驅(qū)動(dòng)器選型

是否偏小或驅(qū)動(dòng)器是否損壞。 

⑧、伺服電機(jī)運(yùn)行中驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)“E 4”

a、若低速運(yùn)行正常，高速運(yùn)行出現(xiàn)“E 4”，請(qǐng)首先檢查Pr075****轉(zhuǎn)速限制是否偏低，

再適當(dāng)調(diào)大位置環(huán)增益Pr009（每次調(diào)整量為5），或者適當(dāng)調(diào)大位置超差檢測(cè)范

圍Pr080；

b、若只要給位置指令，無論什么轉(zhuǎn)速，電機(jī)一運(yùn)行就出現(xiàn)“E 4”，請(qǐng)確定電機(jī)是否堵

轉(zhuǎn)或損壞，驅(qū)動(dòng)器強(qiáng)電回路是否損壞；

c、若運(yùn)行中加速較快時(shí)出現(xiàn)“E 4”，請(qǐng)確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)選型是否偏��；

d、若運(yùn)行中偶爾出現(xiàn)“E 4”，請(qǐng)檢查編碼器連接線和指令連接線是否存在干擾，檢查

屏蔽層是否兩端良好接地。

⑨、驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行正常，上位機(jī)出現(xiàn)“位置跟蹤誤差過大”

a、確定上位機(jī)位置跟蹤誤差超限的檢測(cè)閾值，將驅(qū)動(dòng)器位置超差檢測(cè)范圍Pr080設(shè)置

為小于該閾值的數(shù)值，觀察運(yùn)行過程中驅(qū)動(dòng)器是否出現(xiàn)“E 4”；

b、若驅(qū)動(dòng)器不出現(xiàn)“E 4”，則說明指令連接線上送回上位機(jī)的編碼器信號(hào)存在干擾，

請(qǐng)檢查連接線是否焊接可靠、屏蔽層是否兩端良好接地；

c、若驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)“E 4”，則說明是驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的響應(yīng)問題，請(qǐng)首先確定驅(qū)動(dòng)器和

電機(jī)的完好性，再調(diào)大位置環(huán)和速度環(huán)增益Pr009/Pr005；

d、若上述措施無明顯效果，可考慮選型更大規(guī)格的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。

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