原點回歸運行步驟

1：找參考點

  啟動原點回歸功能后，按原點加歸第一速度尋找參考點，可使用 SigIn 輸入端子 REF、CCWL 或 CWL作為參考點，也可以 Z 脈沖作為參考點，可選擇正轉或反轉方向尋找 。

2：找原點

  當找到參考點后，再以第二速度尋找原點，可選擇繼續向前或向后折返找 Z 脈沖，也可以直接以參考點作原點。

  原點回歸執行過程中，為避免速度劇烈變化造成的機械沖擊，可設置參數 Pn040、Pn041 進行加減速。

  找到的原點加上偏移量脈沖作為實際原點，偏移量為：Pn036*10000+Pn037。

  原點回歸參考點模式(Pn034)和原點模式（Pn035）有以下組合：

原點回歸觸發時序 

   伺服使能后，輸入端子 GOH 觸發原點回歸執行，GOH 上邊沿開始回歸操作，暫停正常指令執行，下邊沿結束回歸操作。GOH 一直保持 ON,回歸執行完后，位置偏差清零(位置控制)，輸出端子 HOME 變為 ON。直到GOH 變為 OFF,則 HOME 變為 OFF。

  當 Pn044=0 時，原點回歸完成后等待 GOH 信號變為 OFF 后再執行指令，等待期間電機停留在原點，不接受指令；當 Pn044=1 時，原點回歸完成后立刻執指令。在原點回歸執行中，如果取消伺服使能 son、產生任何報警、GOH 提前變為 OFF，則原點回歸功能中止且輸出端子 HOME 不動作。此外，如果使能 son 有效、沒有報警，回歸在執行中且沒有完成，即使邊沿觸發（Pn033=2）信號重復有效，則驅動器會完成當前回歸操作后，再檢測邊沿觸發信號。

  此功能僅于上電后伺服初次使能有效時執行一次，以后不需要重復運行原點回歸的情況。每次上電，驅動器自動執行一次原點回歸操作。使用此功能可以節省一個輸入端子 GOH。

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