1、位置控制：一般是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過(guò)通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。由于定位方式能嚴(yán)格控制速度和位置，所以通常用于定位裝置中。適用于數(shù)控機(jī)床、印刷機(jī)械等。

2、速度控制：轉(zhuǎn)速可由模擬量輸入或脈沖頻率控制，當(dāng)上控制裝置外回路PID控制可用時(shí)，也可定位轉(zhuǎn)速模式，但電機(jī)位置信號(hào)或直接負(fù)載位置信號(hào)必須反饋給上操作。位置模式還支持直接加載外圈來(lái)檢測(cè)位置信號(hào)。

此時(shí)，電機(jī)軸端編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)由最終負(fù)載端的直接檢測(cè)裝置提供。其優(yōu)點(diǎn)是可以減小中間傳輸過(guò)程中的誤差，提高整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

3、轉(zhuǎn)矩控制：方式實(shí)際上是控制電動(dòng)機(jī)的電流，轉(zhuǎn)矩環(huán)是速度環(huán)的內(nèi)環(huán)。一般在需要精確控制轉(zhuǎn)矩的場(chǎng)合使用這種方式，如一些繞線和張力控制環(huán)節(jié)，使速度環(huán)飽和，通過(guò)限流方式實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩控制。

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