原理概述

本驅(qū)動器使用先進(jìn)的電機(jī)電流精確檢測技術(shù)、有感無刷電機(jī)自測速、有感無刷電機(jī)轉(zhuǎn)動位置檢測、再生電流恒電流制動(或稱剎車)技術(shù)和強(qiáng)大的PID調(diào)節(jié)技術(shù)可完全地控制電機(jī)平穩(wěn)正反轉(zhuǎn)、換向及制動，輸出電流實(shí)時調(diào)控防止過流，精準(zhǔn)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動位置，電機(jī)響應(yīng)時間短且反沖力小。

電流自動調(diào)節(jié)、加速度自動控制的軟啟動方式，電機(jī)可迅速、平穩(wěn)啟動而反沖力小。支持加減速時間和加減速加速度配置。電流自動調(diào)節(jié)的能耗制動方式，電機(jī)制動時間短而無強(qiáng)烈的沖擊震動。支持制動電流配置。電機(jī)正反轉(zhuǎn)切換的過程由驅(qū)動器內(nèi)部控制，自動進(jìn)行減速、軟制動、軟啟動控制，無論換向信號改變多么頻繁，都不會造成驅(qū)動器或電機(jī)損壞。

驅(qū)動器尺寸

電機(jī)穩(wěn)速控制 

通過霍爾信號檢測轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動位置，使用 PID 調(diào)節(jié)算法進(jìn)行閉環(huán)控制，支持速度閉環(huán) 控制和時間-位置閉環(huán)控制兩種穩(wěn)速控制算法。速度閉環(huán)方式具有在高速時速率控制平穩(wěn)且 超調(diào)小的特點(diǎn)，但在低速時調(diào)可能速度控制不平穩(wěn)；時間-位置閉環(huán)控制方式適合于多臺驅(qū) 動器控制多個電機(jī)在相同時間內(nèi)轉(zhuǎn)動相同的角度的控制要求，也適合于超低速控制。電機(jī)位置控制 

通過霍爾信號檢測轉(zhuǎn)動位置，使用 PID 調(diào)節(jié)算法進(jìn)行位置閉環(huán)控制，使用剎車電阻進(jìn) 行減速。

電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制 

由于電機(jī)轉(zhuǎn)矩與電流大小為近似的線性關(guān)系，本驅(qū)動器使用穩(wěn)流輸出控制方式來實(shí)現(xiàn)電 機(jī)轉(zhuǎn)矩控制，用戶通過調(diào)節(jié)輸出電流的大小來實(shí)現(xiàn)對電機(jī)轉(zhuǎn)矩大小的控制。 

電機(jī)過載和堵轉(zhuǎn)保護(hù)

電機(jī)過載時，驅(qū)動器將限流輸出，有效地保護(hù)電機(jī)；電機(jī)堵轉(zhuǎn)時，驅(qū)動器可檢測該狀 態(tài)并對電機(jī)制動。 

內(nèi)部干擾抑制 

為了保證電機(jī)回路電流測量的精度，驅(qū)動電路與控制電路間通過干擾衰減和消耗、瞬態(tài) 干擾抑制方式耦合，可有效保證控制電路不受驅(qū)動電路干擾的影響。 

外部干擾抑制

使用 ESD 防護(hù)器件和靜電泄放電路來對全部接口進(jìn)行 ESD 防護(hù)，以抵抗外部干擾從而 使內(nèi)部電路穩(wěn)定工作和保護(hù)內(nèi)部器件不被加在接口上的瞬態(tài)高壓靜電擊壞

接口定義

注意:電源接口和電機(jī)接口的接線千萬不能搭在一起， 它們也不能與輸入信號、霍爾信號、限位或通訊接口搭在一起，否則可能損壞驅(qū)動器。電源地或控制信號的地也不要與機(jī)殼相連，否則可能造成驅(qū)動器工作不穩(wěn)定。如果使用變壓器供電或開關(guān)電源供電，機(jī)殼請與大地相連，使用電池供電，機(jī)殼請不要與大地相連。

系統(tǒng)配置撥碼開關(guān)

在使用本驅(qū)動器前首先要對電機(jī)額定電流、信號源選擇和工作模式等進(jìn)行配置。通過撥 碼開關(guān)可以配置電機(jī)在數(shù)字/模擬信號控制方式下電機(jī)的額定電流、信號源和工作模式，以 及 485 通訊控制方式下的從站地址。 通過對電機(jī)額定電流的配置，一方面設(shè)定了電機(jī)的****負(fù)載電流，當(dāng)電機(jī)過負(fù)載或堵轉(zhuǎn) 時，驅(qū)動器會將輸出電流穩(wěn)流至額定電流，有效地保護(hù)電機(jī)；另一方面可使相應(yīng)額定電流的 電機(jī)調(diào)速更穩(wěn)定。 通過對信號源的選擇，可支持用戶所使用的不同的控制信號。本驅(qū)動器可支持電位器、 模擬信號、開關(guān)量、邏輯電平和 PWM/頻率/脈沖等輸入信號。 通過對工作模式的配置，可配置電機(jī)的不同調(diào)速方式或進(jìn)行電機(jī)相序、時序?qū)W習(xí)。對于 剛接上的電機(jī)，需要先對電機(jī)進(jìn)行相序?qū)W習(xí)才能使用；通過選擇不同的調(diào)速方式可滿足用戶 不同的應(yīng)用需求；通過學(xué)習(xí)電機(jī)行程，用戶可以使用電位器、模擬信號、PWM 或頻率信號來調(diào)節(jié)電機(jī)在固定行程內(nèi)的轉(zhuǎn)動位置。 系統(tǒng)配置撥碼開關(guān)如圖所示。開關(guān)撥到下方為ON，上方為OFF。從左至右依次是 第 1-8 位。

 其中第 8 位為控制方式選擇位。當(dāng)?shù)?8 位為 OFF 時，為電位器/模擬信號控制方式；當(dāng) 第 8 位為 ON 時，為 RS-485 通訊控制方式。 注意：在使用撥碼開關(guān)配置參數(shù)時，請斷掉驅(qū)動器電源再進(jìn)行配置，配置好后再上電。

雙電位器獨(dú)立調(diào)速接法

此接線方式適合于雙電位器調(diào)速方式下PWM調(diào)速、轉(zhuǎn)矩調(diào)速和自測速閉環(huán)調(diào)速(穩(wěn)速)方式。使用2個電位器分別調(diào)節(jié)正反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，使用兩個開關(guān)控制方向和使能(啟動和停止),兩限位開關(guān)分別對正反轉(zhuǎn)限位。

電位器，模擬信號控制方式下?lián)艽a器開關(guān)各位功能定義

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