時代超群XK系列驅(qū)動器基本增益調(diào)整,在不同模式下的調(diào)整方式如下： 

速度控制

1)

[速度比例增益](參數(shù) PA5)的設(shè)定值，在不發(fā)生振蕩的條件下，盡量設(shè)置的較大。一般情況下，負(fù)載慣量越大，[速度比例增益]的設(shè)定值應(yīng)越大。

2)

[速度積分時間常數(shù)](參數(shù) PA6)的設(shè)定值，在不發(fā)生振蕩的條件下，盡量設(shè)置的較小。

位置控制

1)

先按上面方法，設(shè)置合適的[速度比例增益]和[速度積分時間常數(shù)]。

2)

[位置前饋增益](參數(shù) PA10)設(shè)置為 0%。

3)

[位置比例增益](參數(shù) PA9)的設(shè)定值，在穩(wěn)定范圍內(nèi)，盡量設(shè)置的較大。[位置比例增益]設(shè)置的太大時，位置指令的跟蹤特性好，滯后誤差小，但是在停止定位時，容易產(chǎn)生振蕩。

4)

如果要求位置跟蹤特性特別高時，可以增加[位置前饋增益]設(shè)定值。但如果太大，會引起超調(diào)和過沖。

位置比例增益]的設(shè)定值可以參考下表：