位置控制

位置控制應(yīng)用于需要精密定位的系統(tǒng)中，如數(shù)控機(jī)床、紡織機(jī)械等。

位置指 令來(lái)源是脈沖指令，由輸入端子的 PULS+、PULS-和 SIGN+、SIGN-輸入脈沖。

用 戶需根據(jù)位置控制接線圖的說(shuō)明，結(jié)合實(shí)際使用要求正確接線，然后設(shè)置位置 控制相關(guān)參數(shù)。

本手冊(cè)給出位置控制的一種簡(jiǎn)單例子如下：

一.位置控制接線圖

本例的參數(shù)設(shè)置如下：（其他參數(shù)使用出廠缺省值）

二.位置指令

1. 與位置指令有關(guān)的參數(shù)

2. 指令脈沖傳輸路徑

3. 指令脈沖輸入方式

輸入方式由參數(shù) Pr035 決定；參數(shù) Pr036 用于變更計(jì)數(shù)方向，設(shè)置為 1 計(jì)數(shù) 值取反。

4. 平滑濾波

如下圖所示，參數(shù) Pr040 是對(duì)指令脈沖進(jìn)行平滑濾波，具有指數(shù)形式的加減速。

濾波器不會(huì)丟失輸入脈沖，但會(huì)出現(xiàn)指令延遲現(xiàn)象。當(dāng)設(shè)置為 0 時(shí)，濾波 器不起作用。

參數(shù)值表示由 0 頻率上升到 63.2%的位置指令頻率的時(shí)間。

濾波器使輸入的脈沖頻率平滑化。

此濾波器用于：上位控制器無(wú)加減速功能、 電子齒輪比較大、指令頻率較低等場(chǎng)合。

三.輸入電子齒輪

(1) 電子齒輪比基本說(shuō)明

通過(guò)電子齒輪可以定義輸入到本裝置的單位脈沖命令使傳動(dòng)裝置移動(dòng)任意距離，上位控制器所產(chǎn)生的脈沖命令不需考慮傳動(dòng)系統(tǒng)的齒輪比、減速比或電 機(jī)編碼器線數(shù)。

下表是電子齒輪變量說(shuō)明：

計(jì)算公式：

其中，

將上面計(jì)算結(jié)果進(jìn)行約分，并使分子和分母都小于或等于 32767 的整數(shù)值， 寫入?yún)��?shù)中。

(2) 電子齒輪比動(dòng)態(tài)切換功能

驅(qū)動(dòng)器提供 4 組電子齒輪分子 N，可以在線改變，由 DI 輸入的 GEAR1、GEAR2 決定。 

分母 M(參數(shù) Pr030)都是一樣的。 

參數(shù) Pr034 可用來(lái)設(shè)置動(dòng)態(tài)電子齒輪應(yīng)用模式，

具體說(shuō)明如下： 

Pr034 設(shè)為 0： 禁止使用動(dòng)態(tài)電子齒輪比切換，指令脈沖電子齒輪分子由 Pr029 設(shè)置； 

Pr034 設(shè)為 1：允許使用動(dòng)態(tài)電子齒輪比切換，且指令脈沖電子齒輪分子由 DI 輸入的 GEAR1 決定；

Pr034 設(shè)為 2：允許使用動(dòng)態(tài)電子齒輪比切換，且指令脈沖電子齒輪分子由 DI 輸入的 GEAR1、 GEAR2 決定。

四.位置控制有關(guān)增益

因?yàn)槲恢铆h(huán)包括速度環(huán)，依照先內(nèi)環(huán)后外環(huán)次序，首先設(shè)置好負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 比，再調(diào)整速度環(huán)增益、速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)，最后調(diào)整位置環(huán)增益。

以下是系統(tǒng)的位置控制器，位置環(huán)增益 Kp增加可提高位置環(huán)頻寬，但受速 度環(huán)頻寬限制。

欲提高位置環(huán)增益，必須先提高速度環(huán)頻寬。

前饋能降低位置環(huán)控制的相位滯后，可減小位置控制時(shí)的位置跟蹤誤差以及 更短的定位時(shí)間。前饋量增大，位置控制跟蹤誤差減小，但過(guò)大會(huì)使系統(tǒng)不穩(wěn) 定、超調(diào)。

若電子齒輪比大于 10 也容易產(chǎn)生噪聲。

一般應(yīng)用可設(shè)置 Pr021 為 0%， 需要高響應(yīng)、低跟蹤誤差時(shí)，可適當(dāng)增加，不宜超過(guò) 80%，同時(shí)可能需要調(diào)整位 置環(huán)前饋濾波時(shí)間常數(shù)(參數(shù) Pr022)。

聯(lián)系人：李經(jīng)理

聯(lián)系方式：17600500753（同微信 QQ）

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