有客戶需要通過驅動器來實現電機的緩啟緩停，可以通過修改驅動器的Pn109，Pn111，Pn112來實現

Pn109是位置指令加減速方式，取值范圍為0-2，默認值是0，這里我們需要設為2.

Pn111位置指令 S 形濾波時間常數 Ta，Pn112位置指令 S 形濾波時間常數 Ts：

·濾波時間常數定義：由當前位置指令頻率運行到目標指令頻率的時間。濾波時間越長，位置指令的頻率平滑性越好 ，但指令響應延遲越大。在指令脈沖頻率階躍性變化的場合，起到平滑運行電機的作用。濾波對指令脈沖個數沒有影響。
·濾波時間 T=Ta+Ts 。 Ta:直線部分時間， Ta 越小，加減速越快。 Ts:弧線部分時間，Ts 越大， 速度越平滑，沖擊越小。

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