上圖為我公司伺服電機馬達，伺服電機系統可以在轉矩模式、速度模式或位置模式下運行。

每種模式都需要控制回路，這些回路受到伺服驅動器和控制器監測控制并向電機發出命令，來實現所需的性能。本篇介紹一下伺服電機控制–轉矩模式

 在轉矩模式下，電流環路控制電機，轉矩與電流成正比，因此伺服系統的控制器會從驅動器中獲得實際電機的電流，并以此來確定實際電機轉矩。然后，它將實際轉矩值與所需轉矩進行比較，并實時調整電機的電流以實現所需轉矩。

 電機產生的扭矩大小取決于其接收的電流大小。轉矩決定了電機的加速度，該加速度會影響速度和位置。因此，伺服系統的電流控制回路是必要的。電流控制回路通常使用PI（比例積分）控制器進行調節，電流回路參數通常由制造商設置。

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