一.簡(jiǎn)介  

  CS20-1是我公司****研發(fā)的智能步進(jìn) 伺服電機(jī)脈沖發(fā)生器，具有體積 小、可靠性高、壽命長(zhǎng)、輸出脈沖穩(wěn)定等特點(diǎn)。用途廣泛可實(shí)現(xiàn)各種自 動(dòng)化產(chǎn)業(yè) 例如:自動(dòng)制袋機(jī)，自動(dòng)切分機(jī)，粉劑包裝機(jī);。其它任何您 想實(shí)現(xiàn)的步進(jìn)電機(jī)單軸控制器。可開發(fā)專機(jī)控制器。控制預(yù)留串口功能， 可根據(jù)需要增加電腦控制端，也可做為第二軸輸出，具體控制方式可由 客戶定制

二.編程及應(yīng)用舉例

例一

參數(shù)要求：起跳頻率 2.5KHz，升降速較快，間隙補(bǔ)償為 0；  

運(yùn)行要求：以 2.9KHz 的速度運(yùn)行 98765 步，再以 15 KHz 的速度反向運(yùn)行 8765 步，停止。  

參數(shù)清單：（進(jìn)入?yún)��?shù)設(shè)定狀態(tài)修改）JF=02500，rS=05 05（升降速數(shù)值可從 01-99 任意設(shè)定， 且升速和降速可分別設(shè)定不同數(shù)值，數(shù)值越大，升級(jí)速越慢；數(shù)值越小，升級(jí)速 越快；可理解為升級(jí)速時(shí)間），CC=0000。

程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)）

例二

參數(shù)要求：起跳頻率 2.5KHz，升降較快,降速較緩慢，間隙補(bǔ)償為 12；

運(yùn)行要求：?jiǎn)��?dòng)時(shí)要求蜂鳴器響一短聲后以 39KHz 的速度運(yùn)行 1234567 步，然后打開輸出 1， 延時(shí) 55.9 秒后關(guān)閉輸出 1，程序在此處暫停，直到再次啟動(dòng)后使電機(jī)以同樣的速 度返回起始點(diǎn)的另一側(cè)第 888 步的位置，到位后發(fā)出一長(zhǎng)聲通知，結(jié)束。

參數(shù)清單：（進(jìn)入?yún)��?shù)設(shè)定狀態(tài)修改）JF=02500，rS=10 80，CC=0012。

程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)）

例三

運(yùn)行要求：（參數(shù)設(shè)定省略）工件從零點(diǎn)以 2.9KHz 的速度向前運(yùn)行 100 步（此點(diǎn)作為參考點(diǎn)）； 在參考點(diǎn)停止后輸出 2 打開；檢測(cè)輸入位，若 IN1=0，電機(jī)同速返回零點(diǎn)，若 IN1 ≠0，電機(jī)以 15 KHz 的速度再向前運(yùn)行 10000 步后使蜂鳴器短聲報(bào)警；再以 35 KHz 的速度返回參考點(diǎn)。若這時(shí) IN1=0，則返回零點(diǎn)，否則繼續(xù)按第一次的方式循環(huán)， 以此類推。要求返回零點(diǎn)后，蜂鳴器響長(zhǎng)聲報(bào)警。

例四

運(yùn)行要求：（參數(shù)設(shè)定省略）某一物體從零點(diǎn)處以高速 39KHz 向前運(yùn)動(dòng)直到碰到前方的行程開 關(guān)，再同速返回至零點(diǎn)處，結(jié)束。（假設(shè)此系統(tǒng)的起跳頻率為 500Hz）。

設(shè)計(jì)分析：此運(yùn)動(dòng)的位移量并不知道其精確值，而只是知道一個(gè)大概范圍（屬于未知變量控 制）。我們采用 AU_LP 指令解決這一問(wèn)題。我們把行程開關(guān)（****使用霍爾開關(guān)， 因?yàn)殡姍C(jī)會(huì)運(yùn)行到超過(guò)開關(guān)的位置）連接任何一個(gè)輸入端口，此處假設(shè)使用輸入 3，采用此種方法控制，電機(jī)是減速停止的，不會(huì)對(duì)電機(jī)等器件造成傷害，但為了 避免工作臺(tái)沖出軌道，****將開關(guān)裝在靠近極限位一個(gè)可靠位置（大概電機(jī)降速 所運(yùn)行的距離）。

參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)��?shù)設(shè)定狀態(tài)修改）因?yàn)榇酥噶钤谟龅叫谐涕_關(guān)后，需要快速停止電機(jī)，所 以我們?cè)O(shè)定參數(shù)里面的的升級(jí)速參數(shù)降速參數(shù)為 rs＝20 05，降速速度比較快。

程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)）

例五

運(yùn)行要求：（參數(shù)設(shè)定省略）某一物體在兩個(gè)行程開關(guān)之間（A—B）往復(fù)運(yùn)動(dòng)。A、B 之間的 距離未知，起始位置隨機(jī)（但要求先移動(dòng)到 A 點(diǎn)，我們可以設(shè)定 A 點(diǎn)為機(jī)械零點(diǎn)）， 往返次數(shù) 800 次后停在 A 點(diǎn)，蜂鳴器長(zhǎng)聲報(bào)警表示結(jié)束。要求計(jì)數(shù)器顯示往復(fù)次 數(shù)，運(yùn)行速度 20 KHz，起跳頻率為 500Hz。

設(shè)計(jì)分析：由于起始位置為坐標(biāo)零點(diǎn)，假設(shè)零點(diǎn)至 B 為正位移、零點(diǎn)至 A 為負(fù)位移，此運(yùn)動(dòng) 和例 4 一樣屬于未知變量控制。此控制需要兩根個(gè)傳感器信號(hào)，分別安在 A,B 處， 假設(shè) A 接輸入 1，B 接輸入 2。

參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)��?shù)設(shè)定狀態(tài)）修改 SPZ 參數(shù)為：0 0 1,即輸入 1 設(shè)定為控制器的機(jī)械零點(diǎn)， 如果需要設(shè)定回零速度，則設(shè)定 ZF 參數(shù)為合適值，回機(jī)械零分兩個(gè)過(guò)程，找尋零 點(diǎn)和脫離零點(diǎn)，即先朝零點(diǎn)方向高速（手動(dòng)速度）運(yùn)行，碰到原點(diǎn)信號(hào)后，慢速 （回零速度）脫離，參數(shù)中的回零速度指的是脫離零點(diǎn)的速度，控制器找尋零點(diǎn) 的速度和手動(dòng)速度一致，即 HF。

控制臺(tái)如下圖：

程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)錄入程序）

程序啟動(dòng)后，按一次，即可顯示計(jì)數(shù)值。

CS20-1 單軸控制器完成未知距離控制，不但指令少，且不需要設(shè)定參數(shù)，  電機(jī)也不是高速停止，實(shí)現(xiàn)過(guò)程簡(jiǎn)單****。

例六

此例是一個(gè)特殊控制功能，通過(guò)此例，可更加了解 CS20-1 的強(qiáng)大功能

運(yùn)行要求：外部有四路傳感器信號(hào)，假設(shè)為 A,B,C,D，其中：

A 信號(hào)控制電機(jī)正向運(yùn)行，速度為 10000Hz 信號(hào)有效運(yùn)行，失效停止；

B 信號(hào)控制電機(jī)正向運(yùn)行，速度為 20000Hz 信號(hào)有效運(yùn)行，失效停止；

C 信號(hào)控制電機(jī)正向運(yùn)行，速度為 30000Hz 信號(hào)有效一次，運(yùn)行指定距離：12345；

D 信號(hào)控制電機(jī)正向運(yùn)行，速度為 40000Hz 信號(hào)有效一次，運(yùn)行指定距離：54321；

設(shè)計(jì)分析：此控制相當(dāng)于按鍵 上、下、左、右的控制，但不同的是，可分別設(shè)定不同的運(yùn)行 速度，更加方便的適合不同場(chǎng)合，還可以根據(jù)程序修改成 4 路定量控制。

參數(shù)設(shè)定：根據(jù)具體要求自行設(shè)定

程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)錄入程序）

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