伯朗特機(jī)械臂華成控制系統(tǒng)示教器（手控）按鍵功能說明

（一）華成示教器（手控）外觀及按鍵說明

(二)按鍵功能說明

1.模式轉(zhuǎn)換開關(guān)

示教器（手控）的狀態(tài)分為 3 種，分別為手動、停止、自動。

【手動】：將狀態(tài)選擇開關(guān)打到左邊（MANUAL）即進(jìn)入手動狀態(tài)，顯示屏左上角圖標(biāo)即變成如圖在此狀態(tài)下可以進(jìn)行手動操作和編寫程序。

【停止】：將狀態(tài)選擇開關(guān)打到中間(STOP)即進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)，顯示屏左上角圖標(biāo)即變成如圖在此狀態(tài)下可以進(jìn)行參數(shù)設(shè)定。

【自動】：將狀態(tài)選擇開關(guān)打到右邊(AUTO)即進(jìn)入自動狀態(tài)，顯示屏左上角圖標(biāo)即變成如圖在此狀態(tài)下可以進(jìn)行全自動以及相應(yīng)設(shè)置。 

2.功能按鍵

【啟動】鍵：

（1）自動狀態(tài)下按下“啟動”按鍵則機(jī)械手進(jìn)入自動運(yùn)行狀態(tài)；

（2）停止?fàn)顟B(tài)下先按下“原點(diǎn)”再按“啟動”建則機(jī)械手進(jìn)行找原點(diǎn)動作；

（3）停止?fàn)顟B(tài)下先按下“復(fù)歸”鍵再按下“啟動”建則機(jī)械手進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸動作。

【停止】鍵：

功能一：全自動狀態(tài)下，按下此鍵，則系統(tǒng)進(jìn)入單循環(huán)模式程序運(yùn)行到模組結(jié)束后停止，如果再按一次（連續(xù)兩次按）【停止】鍵則機(jī)械手立即停止運(yùn)動。

功能二：出現(xiàn)報警時在停止?fàn)顟B(tài)下按此鍵可清除掉已解決的報警顯示。

【原點(diǎn)】鍵：在停止?fàn)顟B(tài)下，按下此鍵，再按下【啟動】鍵，開始進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸動作。

【復(fù)歸】鍵：按一下【復(fù)歸】鍵再按一下【啟動】鍵所有軸依次回到原點(diǎn)位置。

【加速/減速】鍵：這兩個按鍵可用于調(diào)整手動與自動時的全局速度。

3.軸動作鍵

X+(J1+)鍵:按此鍵軸以當(dāng)前速度向正方向移動；X-(J1-)鍵:軸以當(dāng)前速度向負(fù)方向移動。

Y+(J2+)鍵:按此鍵軸以當(dāng)前速度向正方向移動；Y1-(J2-)鍵:軸以當(dāng)前速度向負(fù)方向移動。

Z+(J3+)鍵:按此鍵軸以當(dāng)前速度向正方向移動；Z-(J3-)鍵:軸以當(dāng)前速度向負(fù)方向移動。

U+(J4+)鍵:按此鍵軸以當(dāng)前速度向正方向移動；U-(J4-)鍵:軸以當(dāng)前速度向負(fù)方向移動。

V+(J5+)鍵:按此鍵軸以當(dāng)前速度向正方向移動；V-(J5-)鍵:軸以當(dāng)前速度向負(fù)方向移動。

W+(J6+)鍵:按此鍵軸以當(dāng)前速度向正方向移動；W-(J6-)鍵:軸以當(dāng)前速度向負(fù)方向移動。

  軸運(yùn)動類型分為兩類，一類是世界坐標(biāo)運(yùn)動，另一類關(guān)節(jié)坐標(biāo)運(yùn)動。在手動狀態(tài)下按下選擇軸動作類型并按下軸動作按鍵相應(yīng)的軸會動作。操作流程： 

(1)在手動狀態(tài)下單擊一次此圖標(biāo)打開手動鍵盤按鈕。

(2)打開圖標(biāo)后的圖如下所示，在此圖下選擇軸運(yùn)動類型并按下相應(yīng)的軸按鍵（鍵盤按鍵或手控器上的按鈕），相應(yīng)的軸就會動作。

（3）手動速度控制：在手動狀態(tài)下可按下加減速鍵可任意調(diào)節(jié)速度，也可在固定手動速度，相應(yīng)設(shè)定可在停止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)入【參數(shù)設(shè)定】→【機(jī)器設(shè)定】→【運(yùn)行參數(shù)】中的獨(dú)立控制手動選項(xiàng)中進(jìn)行設(shè)置。

4.微調(diào)旋鈕

作用：手動狀態(tài)精確調(diào)位時，可以用此旋鈕對軸進(jìn)行精確移動。操作方法：單擊打開按鈕，單擊勾選【手輪選擇】選項(xiàng)，選擇手輪速度、在左邊選項(xiàng)框選擇需要微調(diào)的軸或者按一下需要微調(diào)的軸按鍵（手控器上）然后滾動微調(diào)旋扭即可使軸一點(diǎn)一點(diǎn)移動至目標(biāo)點(diǎn)。

X1: 動一格軸平移 0.01mm 或軸轉(zhuǎn)動 0.01 度。      X5: 動一格軸平動 0.05mm 或軸轉(zhuǎn)動 0.05 度。

X10:動一格軸平動 0.1mm 或軸轉(zhuǎn)動 0.1 度。       X50:動一格軸平動 0.5mm 或軸轉(zhuǎn)動 0.5 度。

世界坐標(biāo)：以機(jī)械手底座中心為原點(diǎn)，工具末端點(diǎn)的位置與姿態(tài)。 關(guān)節(jié)坐標(biāo)：馬達(dá)坐標(biāo)經(jīng)過機(jī)構(gòu)耦合關(guān)系轉(zhuǎn)換后的坐標(biāo)值。 

5.急停按鈕

作用：緊急情況下按下急停按鈕，會斷掉所有軸的使能，系統(tǒng)報警“緊急停止”，將旋鈕旋出后，按下【停止】鍵，可消除報警。 

伯朗特焊接機(jī)械臂（BRTIRWD1506A）卡諾普系統(tǒng)按鍵功能介紹(GC)

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