伺服剛性不足代表電流值小，電機(jī)扭力變小，所以手握電機(jī)很容易將軸心轉(zhuǎn)動(dòng)，但因其位置閉環(huán)，所以放開還是回來原來位置。反之剛性強(qiáng)，電機(jī)扭力大，加減速快，整個(gè)系統(tǒng)慣量變大，經(jīng)常造成過街，但也閉環(huán)所以又快速拉回，造成來回震盈，不信去轉(zhuǎn)動(dòng)伺服的軸心。

伺服電機(jī)剛性

要說剛性，先說剛度。

系統(tǒng)的剛度分為機(jī)械剛度和伺服剛度，其中機(jī)械剛度是指系統(tǒng)機(jī)械部件在載荷的作用下，產(chǎn)生單位變形所需要的載荷的大小，它反映了機(jī)械結(jié)構(gòu)抵抗變形的能力。

伺服剛度分為伺服靜剛度和伺服動(dòng)剛度。

伺服靜剛度是指在恒定外載荷作用下，伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)抵抗位置偏差的能力，也就是伺服電機(jī)為消除位置偏差而產(chǎn)生的扭矩(或力載荷)與位置偏差之比。

伺服動(dòng)剛度是指在動(dòng)態(tài)外載荷作用下，進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 抵抗位置偏差的能力，伺服動(dòng)剛度是一個(gè)復(fù)數(shù)，其大小隨著時(shí)間而變，所以一般用其幅值來衡量動(dòng)剛度的大小。

定義伺服動(dòng)剛度，式中T為干擾交變力， 為變形量，為外載荷的交變頻率，可以看出伺服剛度是一個(gè)復(fù)數(shù)。

同時(shí)從定義式可以看到，伺服動(dòng)剛度會(huì)受到外載荷交變頻率的影響：

1.當(dāng)外載荷的交變頻率為零時(shí)，即系統(tǒng)受到的干擾力為恒定靜力，此時(shí)系統(tǒng)的伺服動(dòng)剛度值等于伺服靜剛度值。

2.當(dāng)系統(tǒng)受到的外載荷交變頻率不為零時(shí)，系統(tǒng)的伺服動(dòng)剛度和外載荷交變頻率有關(guān);

3.當(dāng)外載荷交變頻率等于機(jī)械系統(tǒng)的固有頻率時(shí)，此時(shí)系統(tǒng)的伺服動(dòng)剛度達(dá)到****值。如果系統(tǒng)的伺服動(dòng)剛度太低，則會(huì)影響系統(tǒng)的執(zhí)行力，從而降低系統(tǒng)的加工精度。

都通過調(diào)整伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)來實(shí)現(xiàn)，如果是模擬電壓控制的，調(diào)速度環(huán)增益，設(shè)置值越大，增益越高，剛度越硬，在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的情況下，盡量設(shè)定的較大，如果是脈沖控制的，就調(diào)位置環(huán)增益了，原理一樣。

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