前言 ZM-6610M是一款功能強(qiáng)大的直流無刷驅(qū)動(dòng)器,速度/位置閉環(huán)控制 ,1-10A電流可調(diào)節(jié) 9V-60V寬范圍電壓輸入，驅(qū)動(dòng)本身還帶有特殊功能,電機(jī)自學(xué)習(xí)功能,電機(jī)相線和霍爾信號線可以隨便接, 行程自學(xué)習(xí)功能,外接限位開關(guān),可在一定距離里 來回往復(fù)運(yùn)行！ 點(diǎn)擊此段文字可下載完整版說明 提取碼：l441 ZM-6610M 直流有感無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器功能特點(diǎn)
*支持電壓 9V~60V，額定輸出電流 10A *支持占空比調(diào)速(調(diào)壓)、轉(zhuǎn)矩控制(穩(wěn)流)、速度閉環(huán)控制(穩(wěn)速)、位置閉環(huán)控制(角 度、距離控制)多種調(diào)速方式 *支持電位器、模擬信號、邏輯電平、開關(guān)量、PWM、頻率、脈沖、RS485 多種輸 入信號 *支持模擬信號電壓范圍配置與邏輯電平電壓配置， 模擬信號可支持 0~3.3/5/10V 等 電壓范圍， 邏輯電平可支持 0/3.3/5/12/24V 等電壓； 支持模擬信號線性度調(diào)整與邏 輯電平閾值配置 *支持 RS485 多機(jī)通訊，支持 MODBUS-RTU 通訊協(xié)議，方便多種控制器(如 PLC) 通訊控制，支持通訊中斷停機(jī)保護(hù) *支持加減速緩沖時(shí)間與加減速加速度控制， 可在指定行程內(nèi)自動(dòng)加減速并精確定位 *電機(jī)電流 PID 調(diào)節(jié)控制，電流控制精度 0.1A，****啟動(dòng)/負(fù)載電流、制動(dòng)(剎車)電 流可分別配置；支持電機(jī)過載和堵轉(zhuǎn)限流，防止過流損壞電機(jī) *內(nèi)置大功率剎車電阻可提供 6A 持續(xù)剎車電流 *支持電機(jī)相序?qū)W習(xí)、霍爾錯(cuò)誤保護(hù) *支持電機(jī)正反轉(zhuǎn)限位，可外接兩個(gè)限位開關(guān)分別對正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)限位 *支持電機(jī)轉(zhuǎn)速測量，支持電機(jī)堵轉(zhuǎn)檢測/堵轉(zhuǎn)限位停轉(zhuǎn) *支持故障報(bào)警 *18kHz 的 PWM 頻率，電機(jī)調(diào)速無 PWM 囂叫聲 *極小的 PWM 死區(qū)，僅 0.5us，PWM 有效范圍 0.1%~**** *全部接口 ESD 防護(hù)，可適應(yīng)復(fù)雜的現(xiàn)場環(huán)境 *使用 ARM Cortex-M3@72MHz 處理器
技術(shù)參數(shù) 
原理概述 本驅(qū)動(dòng)器使用****的電機(jī)電流精確檢測技術(shù)、有感無刷電機(jī)自測速、有感無刷電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) 位置檢測、再生電流恒電流制動(dòng)(或稱剎車)技術(shù)和強(qiáng)大的 PID 調(diào)節(jié)技術(shù)可****地控制電機(jī)平 穩(wěn)正反轉(zhuǎn)、換向及制動(dòng)，輸出電流實(shí)時(shí)調(diào)控防止過流，精準(zhǔn)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動(dòng)位置，電機(jī) 響應(yīng)時(shí)間短且反沖力小。 1.3.1 電機(jī)加減速控制 電流自動(dòng)調(diào)節(jié)、加速度自動(dòng)控制的軟啟動(dòng)方式，電機(jī)可迅速、平穩(wěn)啟動(dòng)而反沖力小。支 持加減速時(shí)間和加減速加速度配置。 1.3.2 電機(jī)制動(dòng)(剎車)控制 電流自動(dòng)調(diào)節(jié)的能耗制動(dòng)方式，電機(jī)制動(dòng)時(shí)間短而無強(qiáng)烈的沖擊震動(dòng)。支持制動(dòng)電流配 置。 1.3.3 電機(jī)換向控制 電機(jī)正反轉(zhuǎn)切換的過程由驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部控制，自動(dòng)進(jìn)行減速、軟制動(dòng)、軟啟動(dòng)控制，無論 換向信號改變多么頻繁，都不會(huì)造成驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)損壞。 1.3.4 電機(jī)穩(wěn)速控制 通過霍爾信號檢測轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動(dòng)位置，使用 PID 調(diào)節(jié)算法進(jìn)行閉環(huán)控制，支持速度閉環(huán) 控制和時(shí)間-位置閉環(huán)控制兩種穩(wěn)速控制算法。速度閉環(huán)方式具有在高速時(shí)速率控制平穩(wěn)且 超調(diào)小的特點(diǎn)，但在低速時(shí)調(diào)可能速度控制不平穩(wěn)；時(shí)間-位置閉環(huán)控制方式適合于多臺(tái)驅(qū) 動(dòng)器控制多個(gè)電機(jī)在相同時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)相同的角度的控制要求，也適合于超低速控制。 1.3.5 電機(jī)位置控制 通過霍爾信號檢測轉(zhuǎn)動(dòng)位置，使用 PID 調(diào)節(jié)算法進(jìn)行位置閉環(huán)控制，使用剎車電阻進(jìn) 行減速。 1.3.6 電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制 由于電機(jī)轉(zhuǎn)矩與電流大小為近似的線性關(guān)系，本驅(qū)動(dòng)器使用穩(wěn)流輸出控制方式來實(shí)現(xiàn)電 機(jī)轉(zhuǎn)矩控制，用戶通過調(diào)節(jié)輸出電流的大小來實(shí)現(xiàn)對電機(jī)轉(zhuǎn)矩大小的控制。 1.3.7 電機(jī)過載和堵轉(zhuǎn)保護(hù) 電機(jī)過載時(shí)，驅(qū)動(dòng)器將限流輸出，有效地保護(hù)電機(jī)；電機(jī)堵轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器可檢測該狀 態(tài)并對電機(jī)制動(dòng)。 1.3.8 內(nèi)部干擾抑制 為了保證電機(jī)回路電流測量的精度，驅(qū)動(dòng)電路與控制電路間通過干擾衰減和消耗、瞬態(tài) 干擾抑制方式耦合，可有效保證控制電路不受驅(qū)動(dòng)電路干擾的影響。 1.3.9 外部干擾抑制 使用 ESD 防護(hù)器件和靜電泄放電路來對全部接口進(jìn)行 ESD 防護(hù)，以抵抗外部干擾從而 使內(nèi)部電路穩(wěn)定工作和保護(hù)內(nèi)部器件不被加在接口上的瞬態(tài)高壓靜電擊壞。 1.3.10 485 通訊干擾抑制 使用信號、電源隔離芯片對 485 收發(fā)電路進(jìn)行隔離從而抑制干擾。
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