當(dāng)伺服電機(jī)空轉(zhuǎn)正常一切接線沒(méi)有啥問(wèn)題的，空載情況下正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)

都能轉(zhuǎn)，但是設(shè)備一裝上開(kāi)始出現(xiàn)電機(jī)抖動(dòng)，電機(jī)運(yùn)行不正常。

這種情況是剛性問(wèn)題，伺服剛性不足代表電流值小，電機(jī)扭力變小，

所以手握電機(jī)很容易將軸心轉(zhuǎn)動(dòng)，但因其位置閉環(huán)，所以放開(kāi)還是回來(lái)原來(lái)

位置。反之剛性強(qiáng)，電機(jī)扭力大，加減速快，整個(gè)系統(tǒng)慣量變大，經(jīng)常造成

過(guò)衝，但也閉環(huán)所以又快速拉回，造成來(lái)回震蕩，不信去轉(zhuǎn)動(dòng)伺服的軸心。

系統(tǒng)的剛度分為機(jī)械剛度和伺服剛度，其中機(jī)械剛度是指系統(tǒng)機(jī)械

部件在載荷的作用下，產(chǎn)生單位變形所需要的載荷的大小，它反映

了機(jī)械結(jié)構(gòu)抵抗變形的能力。

這個(gè)時(shí)候只需要調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)增大剛性，這個(gè)調(diào)多少，需要根據(jù)實(shí)際狀況來(lái)進(jìn)行一點(diǎn)一點(diǎn)往上調(diào)。