時代超群無刷有感驅(qū)動器ZM-6610M與其他驅(qū)動器的區(qū)別，即內(nèi)置了電機(jī)學(xué)習(xí)的模塊，配置如下表：

當(dāng)信號源為內(nèi)置程序時，工作模式可配置為電機(jī)學(xué)習(xí)、行程學(xué)習(xí)和預(yù)設(shè)速度控制方式。

電機(jī)學(xué)習(xí)用于對電機(jī)相序進(jìn)行學(xué)習(xí)及行程學(xué)習(xí)。

一、 相序?qū)W習(xí)

在新連接上電機(jī)，首次使用前，需要首先對電機(jī)相序進(jìn)行學(xué)習(xí)才能使用，電機(jī)相序?qū)W習(xí)的步驟如下：

1) 斷掉驅(qū)動器電源，讓電機(jī)處于空載狀態(tài)；

2) 將電機(jī)的 U、V、W 相線連接到驅(qū)動器的電機(jī)接口U、V、W，將電機(jī)的霍爾電源

正極和負(fù)極分別接到驅(qū)動器霍爾信號接口的H+和H-，將電機(jī)的霍爾傳感器信號

HU、HV、HW 連接到驅(qū)動器霍爾信號接口的HU、HV、HW；

3)通過驅(qū)動器撥碼開關(guān) SW1～SW3 位配置與電機(jī)實(shí)際額定電流一致的額定電流，如

果不能確定電機(jī)的額定電流，SW1～SW3 位可全撥到 ON；

4)將驅(qū)動器撥碼開關(guān) SW4～SW5 位均撥到 ON，SW6～SW8 位均撥到 OFF，即工作

模式配置為電機(jī)學(xué)習(xí)；

5)接通驅(qū)動器電源，等待電機(jī)相序?qū)W習(xí)完成，在學(xué)習(xí)時，工作指示燈和故障指標(biāo)燈將

交替閃爍；驅(qū)動器每測試一相，將會“嘀”的短鳴一聲；學(xué)習(xí)完畢后，若到聽到“嘀

——”的一聲長鳴，表示學(xué)習(xí)成功，若聽到連續(xù) “嘀嘀嘀”三聲短鳴，則表示學(xué)習(xí)失敗；如果學(xué)習(xí)失敗，請檢查電機(jī)接線是否正確是否接牢，或電機(jī)是否是驅(qū)動器支持的類型。

   6)斷掉驅(qū)動器電源，根據(jù)需要重新接線和使用撥碼開關(guān)配置需要的工作參數(shù)

二 行程學(xué)習(xí)

行程學(xué)習(xí)用于對電機(jī)在固定行程內(nèi)運(yùn)動的總行程脈沖數(shù)進(jìn)行學(xué)習(xí)，便于對電機(jī)在固定行

程內(nèi)往復(fù)運(yùn)動進(jìn)行加速度控制當(dāng)要使用電位器、模擬信號、PWM信號或頻率信號調(diào)節(jié)電機(jī)在指定行程內(nèi)的轉(zhuǎn)動位置時，我們可以通過電機(jī)行程學(xué)習(xí)來測量電機(jī)的總行程，行程學(xué)習(xí)的步驟如下：

1) 確保電源、電機(jī)與驅(qū)動器已正確連接，且驅(qū)動器已對電機(jī)成功進(jìn)行了學(xué)習(xí)。

2) 斷掉驅(qū)動器電源；

3) 將一限位開關(guān)接在驅(qū)動器SQ1 與COM間安裝在電機(jī)正轉(zhuǎn)方向，將另一限位開關(guān)接在驅(qū)動器SQ2 與COM間安裝在電機(jī)反轉(zhuǎn)方向；

4) 將撥碼開關(guān) SW4～SW6 位均撥到 ON，將 SW7～SW8 均撥到 OFF，即工作模式配置為行程學(xué)習(xí)；

三 預(yù)設(shè)速度控制

  當(dāng)不需要對電機(jī)調(diào)速，僅通過開關(guān)或邏輯電平控制電機(jī)啟停與正反轉(zhuǎn)，我們可以使用預(yù)設(shè)速度方式。通過預(yù)設(shè)速度寄存器0x00B2 和 0x00B3 分別配置正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)的速度（如下表），通過 0x00B0 寄存器配置調(diào)速方式(可配置為占空比調(diào)速、力矩控制、速度閉環(huán)控制、位置閉環(huán)控制)，通過 0x00B1 配置 操作方式，是單按鍵(或單路控制信號)控制正反轉(zhuǎn)還是雙按鍵(或雙路控制信號)分別控制正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn) 。

接線圖如下圖：

另：單電位器調(diào)速

使用電位器對電機(jī)進(jìn)行調(diào)速，使用開關(guān)量/邏輯電平控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)和啟停。單電位器調(diào)速的接法如 圖 4.1 所示。電位器VR1 兩不動端接VO和COM，動端接IN1，當(dāng)電位器動端由COM滑向VO過程中，電機(jī)轉(zhuǎn)速由低變高。當(dāng)用開關(guān)量控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)和啟停時，開關(guān)K1 接IN2 與COM間，控制電機(jī)正轉(zhuǎn)；開關(guān)K2 接IN3 與COM間，控制電機(jī)反轉(zhuǎn)。當(dāng)使用邏輯電平控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)和啟停時，IN2 接邏輯電平DI1，控制電機(jī)正轉(zhuǎn)；IN3 接邏輯電平DI2，控制電機(jī)反轉(zhuǎn)。限位開關(guān)SQ1 和SQ2 分別對正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)進(jìn)行限位。