客戶購買SD300系列伺服驅動750W，裝上負載之后，負載發生左右擺動，不能完整轉動，如圖所示：

初步判斷負載原因造成慣性大，調節剛性或可緩解，具體調整參數：

PR006速度環積分時間常數調到300

速度環積分時間常數 Ti

速度環積分可有效的消除速度穩態誤差，快速反應細微的速度變化。在機械系統不產生振動或是噪音的前提下，減小速度環積分時間常數 Ti，以增加系統剛性，降低穩態誤差。如果負載慣量比很大或機械系統存在共振因素，必須確認速度回路積分時間常數夠大，否則機械系統容易產生共振。

這個參數主要目的就是當增益過大，電機發生振動時，可以調節此參數，減少振動。

RR040 位置指令指數平滑濾波時間調到500

平滑濾波

如下圖所示，參數 Pr040 是對指令脈沖進行平滑濾波，具有指數形式的加減速。濾波器不會丟失輸入脈沖，但會出現指令延遲現象。當設置為 0 時，濾波器不起作用。參數值表示由 0 頻率上升到 63.2%的位置指令頻率的時間。

濾波器使輸入的脈沖頻率平滑化。此濾波器用于：上位控制器無加減速功能、

電子齒輪比較大、指令頻率較低等場合。

z 對指令脈沖進行平滑濾波，具有指數形式的加減速。濾波器不會丟失輸入脈

沖，但會出現指令延遲現象，當設置為 0 時，濾波器不起作用。

z 此濾波器用于：

1. 上位控制器無加減速功能；

2. 電子齒輪比較大（N/M>10）；

3. 指令頻率較低；

4. 電機運行時出現步進跳躍、不平穩現象。