1、 電機的慣量×α=負載的慣量/傳動比的平方 
     電機的慣量=負載的慣量/（傳動比的平方×α）

     傳動比的平方×α=負載慣量/電機慣量

2、伺服系統(tǒng)負載慣量是一定的，選用的伺服的慣量也是一定的，我們選擇一定的傳動比，就能實現(xiàn)系統(tǒng)的慣量平衡：

      傳動比的平方×α=負載慣量/電機慣量

我們稱 “傳動比的平方×α”為系統(tǒng)慣量平衡值，“傳動比的平方”偏離慣量平衡狀態(tài)×α倍；

3、同功率的伺服電機，可以有不同慣量的電機：

1）低慣量電機，×α取值大，例如α=20，則系統(tǒng)傳動比的平方取值，實際偏離匹配值“傳動比的平方×α” 20倍，所以系統(tǒng)非平衡運行狀態(tài)時，電機運行受負載的沖擊大；

2）高慣量電機，×α取值小，例如α=5，則系統(tǒng)傳動比的平方取值，實際偏離匹配值“傳動比的平方×α” 只有5倍，所以系統(tǒng)非平衡運行狀態(tài)時，電機運行受負載的沖擊小；

3）縱觀伺服系統(tǒng)慣量匹配，×α取值在（3～20）倍，就是說系統(tǒng)偏離慣量匹配值（3～20）倍，所以處于欠慣量匹配狀態(tài)；

4、所以伺服系統(tǒng)并沒有追求慣量平衡，而是追求系統(tǒng)慣量JL/傳動比（1/α+1）小，系統(tǒng)加速度大，速度相應快，特別是×α取值大時；

5、如果系統(tǒng)慣量平衡時，系統(tǒng)慣量是JL/傳動比（1/α+1）=2JL/傳動比，系統(tǒng)慣量****，電機轉(zhuǎn)子的慣量占系統(tǒng)慣量的1/2，在轉(zhuǎn)矩一定的情況下，系統(tǒng)加速度小，負載速度反應慢，顯得轉(zhuǎn)矩不足！ 

6、如果系統(tǒng)設計時，額定轉(zhuǎn)矩選的余量大，可適當選用高慣量的電機，以求系統(tǒng)運行慣量平衡而穩(wěn)定！ 

7、當依靠傳動比使系統(tǒng)慣量平衡時，如果負載是大慣量系統(tǒng)，必然導致傳動比選的大，負載運行速度偏低的情況出現(xiàn)，這是可以適當提高電機的額定轉(zhuǎn)速，例如采用高速電機以彌補速度不足； 

8、當依靠傳動比使系統(tǒng)慣量平衡時，如果負載是小慣量系統(tǒng)，必然導致傳動比選的小，負載運行速度偏高的情況出現(xiàn)，這是可以適當降低電機的額定轉(zhuǎn)速，例如采用低速電機以彌補速度過高；

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