速度控制應用于需要精確速度控制的場合，例如編織機、鉆孔機、CNC 加工機。也可以通過與上位裝置配合工作構成位置閉環控制。

接線圖如下圖：

參數設置如下：（其他參數使用出廠缺省值）

速度指令來源PR025

速度指令有幾種不同的來源，由參數 Pr025 設定，說明如下：

z 速度控制時，設置速度指令的來源。

參數意義：

0：模擬量速度 

1：內部多段速度< 8 個可選 Pr137~Pr144 >

2：模擬量+內部多段速度 

3：脈沖速度

具體含義如下：

0：模擬量速度指令，由模擬端口 AS+、AS-輸入。

1：內部速度指令，由 DI 輸入的 SP1、SP2、SP3 決定：

2：模擬量速度指令+內部速度指令：

  以上 0 表示 OFF，1 表示 ON。有兩個 DI 輸入可提供特別功能：CZERO(零指令)、CINV(指令取反)，當 CZERO 為 ON 時，速度指令被強制為零；當 CINV 為 ON 時，速度指令取反。

z 對應功能由 5 位十進制表示：

z 用于強制 DI 輸入的功能有效。如果對應功能位設置為 1，則該功能強制 ON(有效)。

z DI 符號的意義參考 5.5 章節。

z 參數意義：

注：已規劃是指被參數 Pr100～Pr105 選中的功能。未規劃是指沒有被參數Pr100～Pr105 選中的功能。

零速箝位 ZCLAMP-PR104

z 數字輸入 DI1 功能規劃，參數****值表示功能，符號表示邏輯，功能請參考5.5 章節。

z 符號表示輸入邏輯，正數表示正邏輯，負數表示負邏輯，ON 為有效，OFF為無效：

z 當多個輸入通道功能選擇一樣時，功能結果為邏輯或關系。例如 Pr100 和Pr101 都設置為 1(SON 功能),則 DI1、DI2 任何一個 ON 時，SON 有效。

z 沒有被參數 Pr100～Pr104 選中的輸入功能，即未規劃的功能，結果為 OFF(無效)。但有例外情況，設置參數 Pr120～P124 可以強制輸入功能 ON(有效)，不管該功能規劃與否。

與零速箝位有關的參數如下：

z 電機速度低于本參數時，數字輸出 DO 的 ZSP（零速）ON，否則 OFF。速度控制時，即使電機是零速，也可能會外力發生旋轉導致位置變動。如果是模擬量速度指令輸入，****零速指令也是不容易實現的，為了解決這兩個問題，可以考慮使用零速箝位功能。當下列條件滿足時，零速箝位功能開啟：

條件 1：速度控制模式；

條件 2：DI 中的 ZCLAMP(零速箝位)ON；

條件 3：速度指令低于參數 Pr160。 

上述任一條件不滿足時，執行正常速度控制。零速箝位有如下兩種模式：

速度指令加減速設置PT060/PR061

加減速控制能減緩速度的突變，使電機運行平穩。如下圖所示，參數 Pr060

設置電機從零速到 1000r/min 的加速時間，Pr061 設置電機從 1000r/min 到零速的減速時間。如果驅動器與上位裝置構成位置控制，該參數應設置為 0。

z 設置電機從零速到 1000r/min 的加速時間。

z 僅用于速度控制方式，位置控制方式無效。

z 若用于速度控制方式，且與上位機構成位置控制閉環，該參數應設為 0。

z 設置電機從 1000r/min 到零速的減速時間。

z 僅用于速度控制方式，位置控制方式無效。

z 若用于速度控制方式，且與上位機構成位置控制閉環，該參數應設為 0。

忽略驅動禁止PR097

注：

超程保護功能是指當機械的運動部分超出設計的安全移動范圍，限位開關動作，使電機強制停止的安全功能。超程保護示意圖如下：

限位開關建議使用常閉接點，在安全范圍內為閉合，超程為斷開。連接到正轉驅動禁止(CCWL)和反轉驅動禁止(CWL)，通過參數 Pr097 也可設置為使用與忽略。設置為使用，則必須接入限位信號；設置為忽略，則不需要該信號。參數缺省值是 CCWL 和 CWL 都忽略，如果需要使用，必須修改參數 Pr097。即使在超程狀態下，仍允許通過輸入反向指令退出超程狀態。

DI 輸入中的正轉驅動禁止(CCWL)和反轉驅動禁止(CWL)用于極限行程保護， 采用常閉開關，輸入為 ON 時電機才能向該方向運行，OFF 時，不能向該方向運行。若不使用極限行程保護，可通過本參數忽略，這樣可不接入驅動禁止信號就能運行。

z 缺省值是忽略驅動禁止，若需要使用驅動禁止功能，請先修改本數值。

z 個位數字參數意義：

使用：輸入信號 ON 時，電機可向該方向運行；OFF 時電機不能向該方向運行。

忽略：電機可向該方向運行，該驅動禁止信號無作用，可不接入該信號。十位數字參數意義：速度控制模式下 配合模擬量速度指令使用

使用：速度指令大小由 0~10V 模擬量給定，方向由正轉和反轉輸入點決定。

不使用：速度指令大小和方向由-10V~10V 模擬量給定，正轉和反轉輸入點不起作用。

z 數字輸出 DO3 功能規劃，參數****值表示功能，符號表示邏輯，功能請參考 5.6 章節。

z 0 為強制 OFF，1 為強制 ON。

z 符號代表輸出邏輯，正數表示正邏輯，負數表示負邏輯：

z 電機速度超過本參數時，數字輸出 DO 的 ASP（速度到達）ON，否則 OFF。

z 比較器具有回差功能，由參數 Pr155 設置。

z 具有極性設置功能，由參數 Pr156 控制：

速度指令有關的參數

與速度指令有關的參數如下：

z 模擬量速度輸入的零偏補償量，實際速度指令是輸入模擬量減本參數值。

z 可以用模擬量自動調零功能，本參數被自動設置，參考 3.6.2 章節。

“3.6.2 模擬量調零”

使用該操作時，驅動器自動檢測模擬量零偏，并將零偏值寫入參數 Pr047[模擬速度指令零偏補償](或 Pr054[模擬轉矩指令零偏補償])。此操作已經將零偏參數保存到 EEPROM 中，因此不需要再執行參數寫入操作。

z 參數意義：

z 模擬量速度輸入的低通濾波器。

z 設置越大，輸入模擬量響應速度越慢，有利于減小高頻噪聲干擾；設置越小，

響應速度越快，但高頻噪聲干擾大。

z 參數意義：

0：雙極性。

1：單正極性。輸入正極性有效，負極性時強制為 0。

2：單負極性。輸入負極性有效，正極性時強制為 0。

輸入電壓位于死區 2(參數 Pr052)～死區 1(參數 Pr051)之間時指令強制為 0。