增益調整

驅動器包括電流控制環、速度控制環和位置控制環三個控制回路。控制框圖如下：

理論上，內層的控制回路頻寬一定要高于外層，否則整個控制系統會不穩定而造成振動或是響應不佳，因此這三個控制回路頻寬的關系如下：

電流環頻寬>速度環頻寬>位置環頻寬

由于驅動器已經調整好電流控制環為****狀態，用戶只需調整速度控制環和位置控制環參數和控制增益有關的參數如下所示：

符號定義如下：

Kv：速度環增益；

Ti：速度環積分時間常數；

Kp：位置環增益；

G：負載轉動慣量比；

JL：折算到電機軸的負載轉動慣量；

JM：電機轉子轉動慣量。

速度環增益 Kv

速度環增益 Kv直接決定速度環的響應頻寬。在機械系統不產生振動或是噪音的前提下，增大速度環增益值，則速度響應會加快，對速度命令的跟隨性越佳。但是過大的設定容易引起機械共振。速度環頻寬表示為：

如果負載轉動慣量比 G 設置正確(G=JL/JM),則速度環頻寬就等于速度環增益Kv

速度環積分時間常數 T

速度環積分可有效的消除速度穩態誤差，快速反應細微的速度變化。在機械系統不產生振動或是噪音的前提下，減小速度環積分時間常數 Ti，以增加系統剛性，降低穩態誤差。如果負載慣量比很大或機械系統存在共振因素，必須確認速度回路積分時間常數夠大，否則機械系統容易產生共振。如果負載轉動慣量比 G 設置正確(G=JL/JM)，利用以下公式得到速度環積分時間常數 Ti：

位置環增益 Kp 

位置環增益直接決定位置環的反應速度。在機械系統不產生振動或是噪音的前提下，增加位置環增益值，以加快反應速度，減小位置跟蹤誤差，縮短定位時間。但過大設定會造成機械系統抖動或定位超調。位置環頻寬不可高于速度環頻寬，一般

如果負載轉動慣量比 G 設置正確(G=JL/JM),則位置環增益 Kp計算如下:

z 速度調節器的比例增益，增大參數值，可使速度響應加快，過大容易引起振動和噪聲

z 速度調節器的積分時間常數，減小參數值，可減小速度控制誤差，增加剛性，過小容易引起振動和噪聲。

z 設置為****值(1000)表示取消積分，速度調節器為 P 控制器。

z 位置調節器的比例增益；增大參數值，可減小位置跟蹤誤差，提高響應，過大可能導致超調或振蕩。

Z 轉矩的低通濾波器，可抑制機械引起振動。 

z 數值越大，抑制振動效果越好，過大會造成響應變慢，可能引起振蕩；數值越小，響應變快，但受機械條件限制。

z 負載慣量較小時，可設置較小數值，負載慣量較大時，可設置較大數值。

z 參數值越大，檢測越平滑，參數值越小，檢測響應越快，太小可能導致產生噪聲；太大可能導致振蕩。

增益調整步驟

位置和速度頻寬的選擇必須由機械的剛性和應用場合決定，由皮帶連接的輸送機械剛性低，可設置為較低頻寬；由減速器帶動的滾珠絲桿的機械剛度中等，可設置為中等頻寬；直接驅動滾珠絲桿或直線電機剛度高，可設置為高頻寬。

如果機械特性未知，可逐步加大增益以提高頻寬直到共振，再調低增益即可。

在伺服增益中，如果改變一個參數，則其它參數也需要重新調整。請不要只對某一個參數進行較大的更改。關于伺服參數的更改步驟，一般請遵守以下原則。

速度控制有關增益

z 設定模擬量速度輸入電壓和電機實際運轉速度之間的比例關系。

z 模擬量輸入范圍是-10V~10V。

以下是系統的速度控制器，增加速度環增益 Kv可提高速度的響應頻寬，減小速度環積分時間常數 Ti，可以增加系統剛性，減小穩態誤差。

速度控制的增益調整步驟

1. 設定負載轉動慣量比(驅動器根據電機型號已自動適配)。

2. 設定速度環積分時間常數(Pr006)為較大值。

3. 速度環增益(Pr005)在不產生振動和異常聲音的范圍內調大，如果發生振動稍許調小。

4. 速度環積分時間常數在不產生振動的范圍內調小，如果發生振動稍許調大。

5. 如果因機械系統發生共振等原因而無法調大增益，不能得到希望的響應性時，對轉矩低通濾波器(Pr007)或速度檢測濾波器(Pr019)調整抑制共振后，然后重新進行以上步驟操作以提高響應性。