伺服電機(jī)控制方式有脈沖、模擬量和通訊這3種，模擬量前邊已經(jīng)說過了，詳情可以看鏈接http://www.taisu.net.cn/news2.asp?id=18620 ，脈沖控制基本思路:脈沖總量確定電機(jī)位移，脈沖頻率確定電機(jī)速度。

指令脈沖傳輸路徑:

指令脈沖輸入方式

注：箭頭表示計數(shù)沿，且參數(shù)設(shè)置為 Pr036=0（電機(jī)正常方向），Pr037=0 時

A 脈沖+方向脈沖（單脈沖信號）：

只需給驅(qū)動器一路脈沖信號，電機(jī)正反向運(yùn)動由有一路IO信號確定，這種控制方式更為簡單，高速脈沖口占用資源少，一般用于小型系統(tǒng)中。（開關(guān)控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)）

B正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)脈沖（雙脈沖信號）：

驅(qū)動器需接收2路高速脈沖，但是這兩路高速脈沖并不同時存在，一路脈沖處于輸出狀態(tài)時，另一路必須處于無效狀態(tài)，選用這種控制方式，一定要確保在同一時刻只有一路脈沖輸出，兩路脈沖，一路輸出為正方向運(yùn)行，另一路為負(fù)方向運(yùn)行，這種方式需要一個電機(jī)軸占用兩路高速脈沖端口。

C 正交脈沖（差分信號）：

驅(qū)動器接收兩路高速脈沖，通過兩路脈沖的相位差，確定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，如果PULS比SIGN快90度，為正轉(zhuǎn)，若PULS比SIGN慢90度，為反轉(zhuǎn)。

   運(yùn)行時，這種控制的兩相脈沖為交替狀，因此這種控制方式也叫做差分控制，具有差分的特點，也說明了這種控制方式，控制脈沖具有更高的抗干擾能力，適用于干擾矯情的場景，但這種控制方式也是需要一個電機(jī)軸同時占用兩路脈沖端口。

注：參數(shù)修改后，必須保存，重新上電才有效