今天給大家介紹伺服電機的剛性和慣量，根據(jù)所帶的傳動不同，伺服電機需要通過調(diào)節(jié)一些參數(shù)來改變使用中的一些常見問題：

  在伺服電機應(yīng)該用中，用聯(lián)軸器來連接電機和負載，就是典型的剛性連接，而用同步帶或者皮帶來連接電機和負載，就是典型的柔性連接。

  電機剛性就是電機軸抗外界力矩干擾的能力，而我們可以在伺服驅(qū)動器調(diào)節(jié)電機的剛性，伺服電機的機械剛度跟它的響應(yīng)速度有關(guān)，一般剛性越高其響應(yīng)速度也越高，但是調(diào)太高的話，很容易讓電機產(chǎn)生機械共振，所以，一般伺服驅(qū)動器參數(shù)里面都有手動調(diào)節(jié)響應(yīng)頻率的選項，和調(diào)節(jié)增益的參數(shù)。

  在伺服系統(tǒng)位罟模式下，施加力讓電機偏轉(zhuǎn)，如果用力較大目偏轉(zhuǎn)角度較小，那么就認為何服系統(tǒng)剛性強，反之則認為伺服剛性弱。注意這里我說的剛性，其實更接近響應(yīng)速度這個概念。從控制器角度看的話，剛性其實是速度環(huán)，位置環(huán)和時間積分常數(shù)組合成的一個參數(shù)，它的大小決定機械的一個響應(yīng)速度。

  像松下和一菱伺服都有自動增益功能，通常不重要特別去調(diào)整，國產(chǎn)的一些何服，只能夠手 調(diào)整其實如果你不要求定位快，只要準(zhǔn)，在陰力不大的時候，剛性低，也可以做到定位準(zhǔn)，只不過定位時間長。因為剛性低的話定位慢，在要求響應(yīng)快，定位時間短的情況下，就會有定位不準(zhǔn)的錯覺而慣量描述的是物體運動的慣性，轉(zhuǎn)動慣量是物體繞軸轉(zhuǎn)動慣性的度量。轉(zhuǎn)動慣量只跟轉(zhuǎn)動半徑和物體質(zhì)量有關(guān)。一般負載慣量超過電機轉(zhuǎn)子慣量的10倍，可以認為慣量較大。

導(dǎo)軌和絲杠的轉(zhuǎn)動慣量對伺服電機傳動系統(tǒng)的剛性影響很大，固定增益下，轉(zhuǎn)動慣量越大，剛性越大，越易引起電機抖動:轉(zhuǎn)動慣量越小，剛性越小，電機越不易抖動。可通過更換較小直徑的導(dǎo)軌和絲桿減小轉(zhuǎn)動慣量從而減小負載慣量來達到電機不抖動。

我們知道通常在伺服系統(tǒng)選型時，除考慮電機的扭矩和額定速度等等參數(shù)外，我們還需要先計算得知機械系統(tǒng)換算到電機軸的慣量，再根據(jù)機械的實際動作要求及加工件質(zhì)量要求來具體選擇具有合適慣量大小的電機。在調(diào)試時(手動模式下)，正確設(shè)定慣量比參數(shù)是充分發(fā)揮機械及伺服系統(tǒng)****效能的前提。

那到底什么是"慣量匹配”呢?其實也不難理解，根據(jù)牛二定律:

"進給系統(tǒng)所需力知=系統(tǒng)轉(zhuǎn)動慣量]x角加速度0

角加速度0影響系統(tǒng)的動態(tài)特性，0越小則由控制器發(fā)出指令到系統(tǒng)執(zhí)行完畢的時間越長，系統(tǒng)反應(yīng)越慢。如果0變化則系統(tǒng)反應(yīng)將忽快忽慢，影響加工精度。

一般來說，小慣量的電機制動性能好，啟動，加速停止的反應(yīng)很快，高速往復(fù)性好，適合于一些輕負載，高速定位的場合。中，大慣量的電機適用大負載、平穩(wěn)要求比較高的場合，如一些圓周運動機構(gòu)和一些機床行業(yè)。

所以何服電機風(fēng)性過大，剛性不足，一般是要調(diào)控制器增益改變系統(tǒng)響應(yīng)了，慣是過大，慣是不足，說的是負裁的慣縣產(chǎn)化和何服電機縣的一個相對的較。

  時代超群：沙楓

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