濾波是信號(hào)處理的一個(gè)重要概念，它的作用是盡可能減小脈動(dòng)的直流電壓中交流成分，保留其直流成分，使輸出電壓波形變的平滑。而濾波器的作用就是讓有用的信號(hào)盡可能無(wú)衰減的通過，對(duì)無(wú)用信號(hào)盡可能的衰減，以提高信號(hào)抗干擾性、信噪比及分析精度。平滑濾波基本體現(xiàn)在降噪、降低震動(dòng)及抗干擾。 位置控制模式有關(guān)濾波參數(shù)設(shè)置： 
平滑濾波 如下圖所示，參數(shù) Pr040 是對(duì)指令脈沖進(jìn)行平滑濾波，具有指數(shù)形式的加減速。濾波器不會(huì)丟失輸入脈沖，但會(huì)出現(xiàn)指令延遲現(xiàn)象。當(dāng)設(shè)置為 0 時(shí)，濾波器不起作用。參數(shù)值表示由 0 頻率上升到 63.2%的位置指令頻率的時(shí)間。 
濾波器使輸入的脈沖頻率平滑化。此濾波器用于：上位控制器無(wú)加減速功能、電子齒輪比較大、指令頻率較低等場(chǎng)合。 
z 對(duì)脈沖輸入信號(hào) PULS 進(jìn)行數(shù)字濾波，數(shù)值越大，濾波時(shí)間常數(shù)越大。 z 缺省值時(shí)****脈沖輸入頻率為 500kHz(kpps)，數(shù)值越大****脈沖輸入頻率會(huì)相應(yīng)降低。 z 用于濾除信號(hào)線上的噪聲，避免計(jì)數(shù)出錯(cuò)。如果出現(xiàn)因計(jì)數(shù)不準(zhǔn)導(dǎo)致走不準(zhǔn)現(xiàn)象，可適當(dāng)增加參數(shù)值。 z 可對(duì)脈沖和方向信號(hào)時(shí)序超前或滯后進(jìn)行調(diào)整。 z 參數(shù)修改后，必須保存，重新上電才有效。 
z 對(duì)脈沖方向信號(hào) SIGN 進(jìn)行數(shù)字濾波，數(shù)值越大，濾波時(shí)間常數(shù)越大。 z 參數(shù)修改后，必須保存，重新上電才有效。 z 可對(duì)脈沖和方向信號(hào)時(shí)序超前或滯后進(jìn)行調(diào)整。 z 參數(shù)修改后，必須保存，重新上電才有效。 
z 對(duì)指令脈沖進(jìn)行平滑濾波，具有指數(shù)形式的加減速。濾波器不會(huì)丟失輸入脈沖，但會(huì)出現(xiàn)指令延遲現(xiàn)象，當(dāng)設(shè)置為 0 時(shí)，濾波器不起作用。 z 此濾波器用于： 1. 上位控制器無(wú)加減速功能； 2. 電子齒輪比較大（N/M>10）； 3. 指令頻率較低； 4. 電機(jī)運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)步進(jìn)跳躍、不平穩(wěn)現(xiàn)象。 
前饋能降低位置環(huán)控制的相位滯后，可減小位置控制時(shí)的位置跟蹤誤差以及更短的定位時(shí)間。前饋量增大，位置控制跟蹤誤差減小，但過大會(huì)使系統(tǒng)不穩(wěn)定、超調(diào)。若電子齒輪比大于 10 也容易產(chǎn)生噪聲。一般應(yīng)用可設(shè)置 Pr021 為 0%，需要高響應(yīng)、低跟蹤誤差時(shí)，可適當(dāng)增加，不宜超過 80%，同時(shí)可能需要調(diào)整位置環(huán)前饋濾波時(shí)間常數(shù)(參數(shù) Pr022)。 
z 前饋可減小位置控制時(shí)的位置跟蹤誤差，設(shè)置為 100 時(shí)，任何頻率的指令脈沖下，位置跟蹤誤差總是 0。 z 參數(shù)值增大，使位置控制響應(yīng)提高，過大會(huì)使系統(tǒng)不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。 
對(duì)位置環(huán)前饋量的濾波，作用是增加前饋控制的穩(wěn)定性。 
如果因機(jī)械系統(tǒng)發(fā)生共振等原因而無(wú)法調(diào)大增益，不能得到希望的響應(yīng)性時(shí)，對(duì)轉(zhuǎn)矩低通濾波器(Pr007)或速度檢測(cè)濾波器(Pr019)調(diào)整抑制共振后，然后重新進(jìn)行以上步驟操作以提高響應(yīng)性。 
z 轉(zhuǎn)矩的低通濾波器，可抑制機(jī)械引起振動(dòng)。 z 數(shù)值越大，抑制振動(dòng)效果越好，過大會(huì)造成響應(yīng)變慢，可能引起振蕩；數(shù)值越小，響應(yīng)變快，但受機(jī)械條件限制。 z 負(fù)載慣量較小時(shí)，可設(shè)置較小數(shù)值，負(fù)載慣量較大時(shí)，可設(shè)置較大數(shù)值。 
z 參數(shù)值越大，檢測(cè)越平滑，參數(shù)值越小，檢測(cè)響應(yīng)越快，太小可能導(dǎo)致產(chǎn)生噪聲；太大可能導(dǎo)致振蕩。
速度控制相關(guān)濾波參數(shù)設(shè)置： 
z 模擬量速度輸入的低通濾波器。
z 設(shè)置越大，輸入模擬量響應(yīng)速度越慢，有利于減小高頻噪聲干擾；設(shè)置越小， 響應(yīng)速度越快，但高頻噪聲干擾大。 如果因機(jī)械系統(tǒng)發(fā)生共振等原因而無(wú)法調(diào)大增益，不能得到希望的響應(yīng)性時(shí)，對(duì)轉(zhuǎn)矩低通濾波器(Pr007)或速度檢測(cè)濾波器(Pr019)調(diào)整抑制共振后，然后重新進(jìn)行以上步驟操作以提高響應(yīng)性。 
z 轉(zhuǎn)矩的低通濾波器，可抑制機(jī)械引起振動(dòng)。 z 數(shù)值越大，抑制振動(dòng)效果越好，過大會(huì)造成響應(yīng)變慢，可能引起振蕩；數(shù)值越小，響應(yīng)變快，但受機(jī)械條件限制。 z 負(fù)載慣量較小時(shí)，可設(shè)置較小數(shù)值，負(fù)載慣量較大時(shí)，可設(shè)置較大數(shù)值。 
z 參數(shù)值越大，檢測(cè)越平滑，參數(shù)值越小，檢測(cè)響應(yīng)越快，太小可能導(dǎo)致產(chǎn)生噪聲；太大可能導(dǎo)致振蕩。
轉(zhuǎn)矩控制有關(guān)濾波參數(shù)設(shè)置： 
z 模擬量轉(zhuǎn)矩輸入的低通濾波系數(shù)。 z 設(shè)置越大，輸入模擬量響應(yīng)速度越慢，有利于減小高頻噪聲干擾；設(shè)置越小，響應(yīng)速度越快，但高頻噪聲干擾大。 
z 轉(zhuǎn)矩的低通濾波器，可抑制機(jī)械引起振動(dòng)。 z 數(shù)值越大，抑制振動(dòng)效果越好，過大會(huì)造成響應(yīng)變慢，可能引起振蕩；數(shù)值越小，響應(yīng)變快，但受機(jī)械條件限制。 z 負(fù)載慣量較小時(shí)，可設(shè)置較小數(shù)值，負(fù)載慣量較大時(shí)，可設(shè)置較大數(shù)值。
附近有干擾設(shè)備時(shí)，對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的電源線和控制線有干擾，可能使驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生誤動(dòng)作。可以加入噪聲濾波器以及其它各種抗干擾措施，保證驅(qū)動(dòng)器的正常工作。但噪聲濾波器會(huì)增加漏電流，因此需在驅(qū)動(dòng)器的電源輸入端裝上隔離變壓器。
與濾波相關(guān)調(diào)試典型問題及對(duì)策 1）伺服電機(jī)運(yùn)行中出現(xiàn)噪音或震動(dòng) a、適當(dāng)調(diào)大濾波系數(shù)Pr007和Pr019，每次調(diào)整量為5； b、若調(diào)大濾波系數(shù)效果不明顯，需降低速度環(huán)比例增益和位置環(huán)比例增益，即調(diào)小Pr005和Pr009, 每次調(diào)整量為5； c、若上述措施都無(wú)明顯改善，請(qǐng)檢查編碼器連接線是否存在干擾，檢查屏蔽層是否兩端良好接地。 2）伺服電機(jī)運(yùn)行中出現(xiàn)抖動(dòng) a、確定伺服電機(jī)所帶負(fù)載及慣量是否在電機(jī)的允許范圍之內(nèi)，若負(fù)載及慣量超出電機(jī)額定倍數(shù)太多（負(fù)載轉(zhuǎn)矩大于3倍，慣量大于5倍），請(qǐng)重新選型更大規(guī)格的電機(jī)； b、適當(dāng)調(diào)大速度環(huán)比例增益Pr005，每次調(diào)整量為5； c、若調(diào)大Pr005效果不明顯，可適當(dāng)調(diào)小濾波系數(shù)Pr007/P-019，每次調(diào)整量為5； d、若調(diào)小濾波系數(shù)效果也不明顯，可適當(dāng)調(diào)小位置環(huán)增益Pr009，每次調(diào)整量為5； e、若上述措施都無(wú)明顯改善，請(qǐng)檢查編碼器連接線和指令連接線是否存在干擾，檢查屏蔽層是否兩端良好接地。 
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