SD300伺服電機(jī)驅(qū)動器剛性調(diào)節(jié)介紹（LHC）

所謂的剛性就是電機(jī)在運(yùn)行完停止后出現(xiàn)的抖動，伴隨著抖動越來越厲害直至報警，這種原因是電機(jī)的剛性值匹配的不是****狀態(tài)，解決方法有以下幾種：

a、確定伺服電機(jī)所帶負(fù)載及慣量是否在電機(jī)的允許范圍之內(nèi)，若負(fù)載及慣

量超出電機(jī)額定倍數(shù)太多（負(fù)載轉(zhuǎn)矩大于3倍，慣量大于5倍），請重新選

型更大規(guī)格的電機(jī)；

b、適當(dāng)調(diào)大速度環(huán)比例增益Pr005，每次調(diào)整量為5；

c、若調(diào)大Pr005效果不明顯，可適當(dāng)調(diào)小濾波系數(shù)Pr007/P-019，每次調(diào)整量

為5；

d、若調(diào)小濾波系數(shù)效果也不明顯，可適當(dāng)調(diào)小位置環(huán)增益Pr009，每次調(diào)整

量為5；

e、若上述措施都無明顯改善，請檢查編碼器連接線和指令連接線是否存在

干擾，檢查屏蔽層是否兩端良好接地。

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