一體伺服力矩電機如何利用485做速度控制

 上圖為時代超群客戶一款100W小型24V直流伺服電機搭配16速比行星減速機，集電機驅動減速機一體，可以485通信，電機功率100W，轉速1000轉，扭矩0.96NM，采用的是單圈15位磁電編碼器，也可以加電池組件實現多圈絕、對值控制

控制方式為脈沖+485形式

如果外部脈沖默認設置為8192個脈沖轉一圈

如果利用通訊的話是32768個脈沖轉一圈，也可以通過485通訊根據客戶要要求設定好。

設置范圍1~65535 比1~65535

如果需要3200 脈沖一圈

電子齒輪設置為32768（編碼器一圈脈沖數） 比3200（需要設置的一圈脈沖數）

約分后為：256 比25

如果需要8192 脈沖一圈（默認參數）

電子齒輪設置為32768（編碼器一圈脈沖數） 比8192（需要設置的一圈脈沖數）

約分后為：32768 比8192

約分后為：4 比1

注意：能約分盡量約分，電子齒輪分子為32768，數值太大，會影響跟隨性能

指令脈沖頻率= (需要電機運行的轉速/60) * 一圈的脈沖數

例如： 需要點擊1000RPM 一圈脈沖數為8192

脈沖頻率= 1000/60 * 8192= 136533HZ

客戶使用功能是利用485上位機設定電機以一定速度一直轉，如何操作？

modbus使能發1

特殊功能發3

參數保存發1

重新上電

modbus使能發送1

目標轉速發需要的轉速（不能超過電機****速度）

這樣設定好以后就可以以一定速度一直轉了

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