86低壓閉環驅動器ZDM-2HA865，輸入電源電壓24-110VDC/18-80AC,峰值電流8.2A,脈沖響應頻率可達 200KHz,細分可調至256（51200 脈沖/轉），四位LED 數碼管顯示，搭配按鍵可以對驅動參數進行設置，位置控制模式和速度控制模式可選，具有過流、過熱、過壓和跟蹤誤差超差等保護功能，適合于各種中小型自動化設備和儀器，例如：木工雕刻機、線束加工機、激光切割機、高速繪圖儀、小型數控機床、自動化裝配設備等。適配電機如下：

57電機尺寸規格：

60電機尺寸規格：

86電機尺寸規格：

驅動器接線圖：

注意：保持驅動器的良好散熱

（1） 驅動器的可靠工作溫度通常在 60℃以內，電機工作溫度為 80℃以內； 

（2） 安裝驅動器時請盡量采用直立側面安裝，遠離熱源、不能封擋住風扇的風道。必要時在安裝驅動器的電氣柜上安裝散熱通風風扇，使電氣柜里外空氣對流，保證驅動器在可靠工作溫度范圍內工作。

驅動器接口

電機和電源輸入端口

編碼器信號輸入端口

端口說明

控制信號端口

端口說明

注：驅動器故障時，ENA 信號有效，驅動器將清除所有故障。

控制信號接口電路圖

驅動器控制面板

驅動器的操作面板由 4 個 LED 數碼顯示器和 4 個按鍵組成，用來顯示系統各種狀態、參數設置等。

按鍵功能說明表

驅動器每次上電時會顯示一下當前驅動器所使用的版本號，3 秒后顯示當前驅動器的狀態（待機運轉速度 0，有故障時顯示當前的故障代碼）。驅動器進入正常工作模式時，實時顯示當前馬達的轉數（轉/分鐘），當馬達反轉時數碼管顯示值的最左邊位（****位）閃爍；驅動器發生多個故障報警時，輪流閃爍顯示對應的故障代碼。

參數功能說明

驅動器提供 2 組參數供用戶操作，其中 P0 組參數用于設置驅動器的幾個常規參數值（如細分、鎖機電流，電機類型等），P1 組參數用于設置驅動器的性能參數指標值，詳見下表：

P0組參數功能表（常規參數設置）

P000 參數說明

P000 為控制參數，設定特定值將對應特定功能，驅動器上電參數默認為“0000”，下表列出設定特定數值對應的功能。

P001驅動器內部細分表（P001 內部的值)

1、上位機在計算脈沖當量時請用表格 4.1.2 里的細分數×200，得到單位為脈沖/轉的細分值。

2、閉環驅動系統不能簡單的以更換電機線來改變電機的運轉方向，如果電機運行方向與給定方向不一致時，更改參數 P002 里的值來進行換向。

3、當 P001 里選擇的細分值為 SEt 時，驅動器細分采用電子齒輪變量來定義。通過電子齒輪可以定義輸入到驅動器的單位脈沖命令使傳動裝置移動任意距離，上位控制器所產生的脈沖命令不需要考慮傳動系統的齒輪比、減速比或是電機編碼器線數。可以很方便的與各種脈沖源相匹配，以達到用戶理想的控制分辨率（角度/脈沖）。

計算公式：

用戶參數值 P0 組的設定

P1組參數功能說明（控制方式設置）

注意：驅動器出廠默認的電流環參數，速度環參數，位置環參數為配套電機****參數，客戶一般不需要修改。如客戶應用環境特殊可以在專業人員指導下修改帶 * 參數，以達到****使用效果。部分參數修改說明如下表：

P110 參數說明

P110 為輸入輸出 IO 口電平設置，參數值默認為“0000”說明如下：

系統參數值 P1 組的設定

P2組參數功能表（運行模式設置）

P200驅動器模式設置

P200 參數，驅動器可設定三個運行模式，如下圖：

參數設置完以后，驅動器需要重新上電，設置才生效。

全閉環模式

P200 設置為“0”時，該模式帶電流環，速度環，位置環控制；

速度模式

   P200 設置為“1”時，驅動器運行于速度模式。P201、P202 在速度模式下有效。P201 設定電機的轉速，轉/分鐘。P202 設定加、減速時間，單位 Ms。控制方式如下表所示：

功角閉環模式

P200 設置為“2”時，驅動器運行于功角閉環模式。在該模式如下參數有差異。

模式 0、模式 2，P104 、P105、P106、P107 使用相同的參數標號，參數分開存儲，模式切換時互相不受影響。恢復默認參數時，兩種模式參數都會被恢復出廠值。注意：切換模式后，驅動器需要重新上電。

P203 參數說明-剎車設置

當電機接有剎車時，剎車信號由 ALM 報警輸出引腳來控制。P203 控制剎車釋放延時：

帶抱閘電機接線方法：

由于抱閘線圈動作時會產生比較大的浪涌電流，如果將抱閘線圈直接接入驅動器的輸出口，會導致驅動器輸出口光耦損壞，所以必須使用繼電器作為中繼控制。由于抱閘線圈和繼電器線圈均是感性負載，建議加上續流二極管，二極管型號可選用普通整流二極管（如：IN4007）另外，二極管極性切不可接反。

建議客戶使用固態繼電器，就無需加續流二極管，固態繼電器優點：響應速度快，無需加二極管，通斷不會發出聲音：

繼電器接線參考下圖：

P204 參數說明-報警設置

P204 驅動器報警后控制模式設置，默認值為 0，說明如下：

注：過流報警時候，設定任何值都不再有 PWM 輸出。

當 P204 設置為 1 時，系統出現非 01 報警，驅動器不立即釋放電機，可以防止工件由于慣性撞擊風險。

驅動器報警代碼

驅動器發生故障報警時，會閃爍顯示相應的故障代碼，如果有多個報警發生，將輪流顯示。