. 產品特點
☆ S 加減速曲線，運行平穩，用戶可更 S 曲線改參數
☆ 微型設計，安裝便利，可與 57 步進電機一體化
☆ 網絡集散控制，CAN2.0 組網
☆ 支持 定位模式和 速度模式
☆ 停止運行時自動半流
☆ 電氣接口簡潔，且接線方便
☆ 零位準確，有復位時的零位 脫落動作， 零位自動零點校準
☆ 限位功能，碰到限位信號自動停止
☆ 提供計算機調試軟件、DLL 和嵌入式源代碼，方便調試和二次開發

產品參數
產品參數 產品可更改運行參數
外觀尺寸 56mm×56mm×16.5mm 可設置 CAN.ID
相電流 2A-4.5A 可設置 細分 1/2/4/8/16/32/64/128
工作電壓 DC12V-36V 可設置 運動模式（圓周或者直線運動）
步進細分 1/2/4/8/16/32/64/128 可設置 啟動速度和****速度
步進頻率 20Hz-20KHz 可調 可設置 電機空閑脫機
零位電氣 PNP 和推挽（0-24V） 可設置 復位光電開關脫落步數
限位電氣 TTL 可設置 電機方向和 峰值電流
CAN 接口 CAN2.0A 可設置 復位到零點觸發電平
操作溫度 -20°～85° 可設置 ****步數(圓周運動一圈步數，直接
保護電路 過熱、過流、過載、電源反接、
CAN 接口 TVS、防雷
運行****行程)

. 典型使用及接線圖
4.1 典型組網
☆ CAN 總線與計算機網關（以太網、USB、串口等轉 CAN）連接使用
☆ CAN 總線與嵌入式控制器連接使用

傳感器接口典型接線圖
推薦使用一個光電開關（輸出 PNP 型、或者推挽輸出）用于做精準的參考
零位，兩個限位用限位開關（行程開關、微動開關）等機械開關。如下：

在定位模式下，兩個限位開關為可選，零位光電開關是必選項。

運行及工作模式說明
步進電機工及其驅動正轉和反轉的原理結構如下：

運動方式分為：循環圓周運動和直接往復運動。執行機構兩端標記為 低端(零
位)
低端(零
位) 和 頂端（****位置） ，映射成步數對應關系。(說明：圓周運動的低端和頂端
位置重合)
電機從“零位”向“****步數”方向定義為步進電機的正方向，反之為反
方向。 運動方式可設定。
工作模式：復位+定位、正反轉。均可停止當前運行。
復位: 驅動步進電機和一個零位檢測共同完成。復位時，電機朝 低端(零位)
方向移動，碰到開關后完成復位；如果復位時，已經在零位信號時，則與復位
方向相關的方向移動一定距離再重新復位，這個距離稱 開關脫落步數

定位:將電機運行到制定的步數所映射的機械位置。 正常定位需要復位正確
后才響應
正常定位需要復位正確
后才響應 。當設置為圓周運動時，電機會就近原則去到新的步數所映射的機械
位置。電機定位過程有 S 曲線的加速和減速。加速曲線如下：

S 曲線參數：
啟動周期(PlusStartTime)
恒速周期(PlusConstantTime)
加速步數(AccSteps)
啟動周期(PlusStartTime)
恒速周期(PlusConstantTime)
加速步數(AccSteps)
加速系數(AccCof)
根據實際負載，初次使用時，調整 S 曲線參數的啟動周期，恒速周期，加
速系數。
※注意※：S 曲線參數需要滿足一定條件，否則啟動后速度和設置速度會不
一致。( exp：自然對數 e 的 x 次方， log：e 為低的對數 )
CLK
EN
DIR
控制器 驅動電路 步進電機
零位信號
電機
零位 ****位置
復位
零位/****位置
零位信號
電機
加速步數
PlusStartTime- PlusConstantTime < (exp(AccSteps*AccCof/2)+1)*0.95 或者
AccSteps > log(（PlusStartTime- PlusConstantTime）/0.95 -1) *2/AccCof 或者
AccCof > log(（PlusStartTime- PlusConstantTime）/0.95 -1)*2/AccSteps
加速系數：數值越小啟動越緩慢，能啟動更重負載或者能讓負載加速到更
快速度；同時啟動時間變長。
加速步數：數值越大啟動越緩慢，能啟動更重負載或者能讓負載加速到更
快速度；同時啟動時間變長。
正反轉：從當前位置轉動一定步數， S 曲線加速和減速。
※注意※：上述參數可通過計算機軟件調整