沖壓工序是勞動(dòng)密集的生產(chǎn)工序，一臺(tái)沖床就需要一個(gè)人工，企業(yè)在五金沖壓生產(chǎn)的車(chē)間往往需要大量的人員，而且除了用人，眾多還往往伴隨著一定的工傷事故的發(fā)生，這是企業(yè)非常頭疼的事情；為了改善這些工序所產(chǎn)生的用人和風(fēng)險(xiǎn)企業(yè)都在進(jìn)行自動(dòng)化改造，使用有一些專(zhuān)用的沖壓機(jī)械手來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，而隨著沖床機(jī)器人的發(fā)展，現(xiàn)在常用沖壓機(jī)械手一般都是以四軸為主，其中四軸擺臂和四軸關(guān)節(jié)用量非常大，由于現(xiàn)在的關(guān)節(jié)機(jī)器人價(jià)格的下降(四軸沖壓機(jī)器人關(guān)節(jié)型也在逐步的替代原有的沖壓機(jī)械手，自動(dòng)化機(jī)械手設(shè)備)。下面我們講一講四軸沖壓機(jī)械手的四個(gè)軸。他們的配件是什么,他們的運(yùn)動(dòng)方式，以及關(guān)節(jié)特點(diǎn)。

1、四軸沖壓機(jī)器人的四個(gè)軸運(yùn)動(dòng)方式：(左右移動(dòng)，前后移動(dòng)，上下移動(dòng)，末端旋轉(zhuǎn)) ；

2、四個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)：每個(gè)關(guān)節(jié)軸都是由伺服電機(jī)帶動(dòng)減速機(jī)進(jìn)行傳動(dòng)；

3、四軸沖壓機(jī)械手特點(diǎn)：具有高穩(wěn)定，高頻率，操作簡(jiǎn)易等特點(diǎn)。

如上圖的四個(gè)關(guān)節(jié)軸，它的關(guān)節(jié)是由下而上的數(shù)，一軸是帶動(dòng)左右移動(dòng)的關(guān)節(jié)軸，是減速機(jī)在最下面并且上面插有伺服電機(jī)；二軸是主臂前后的伸縮；三軸是拉桿的中心部位，它的這條拉桿是保持前后，上下移動(dòng)的末端水平度，使工件在取料和放料時(shí)保持水平；四軸就是末端的旋轉(zhuǎn)。

以上就是關(guān)于這四軸沖床機(jī)械手的介紹，它的控制同樣使用工業(yè)機(jī)器人的專(zhuān)用控制系統(tǒng)，功能強(qiáng)大，穩(wěn)定。更具有一定的柔性生產(chǎn)的兼容性。

下面是部分機(jī)械手沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)案例展示。