打開調(diào)試助手 選擇 Client（客戶端）并將 IP 地址和端口號(hào)設(shè)置好，并點(diǎn)擊連接 
發(fā)送指令（參照華成遠(yuǎn)程通訊協(xié)議，關(guān)注微信公眾號(hào) 華成工控 即
可下載）
查詢當(dāng)前版本號(hào)
{ "dsID":"HCRemoteMonitor", "cmdType": "query",
"queryAddr":["version"] } 
查詢 0 號(hào)計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù)
{ "dsID":"HCRemoteMonitor", "cmdType": "query",
"queryAddr":["counter-0"] } 
啟動(dòng)（必須在自動(dòng)模式下）
{ "dsID":"HCRemoteMonitor", "cmdType": "command", "cmdData":["startButton"] } 
停止（必須在自動(dòng)模式下）
{ "dsID":"HCRemoteMonitor", "cmdType": "command", "cmdData":["stopButton"] }
注意：在自動(dòng)模式下發(fā)送一次停止命令機(jī)器人模式變?yōu)閱窝h(huán)，發(fā)送兩次為暫停模式，在不切換為手
動(dòng)或者停止模式的情況下再次發(fā)送啟動(dòng)機(jī)器人可以繼續(xù)未完成的動(dòng)作 修改 io 通斷
輸出 y16 通
{ "dsID":"HCRemoteMonitor", "cmdType": "command", "cmdData":["modifyOutput", "0", "6", "1"] }
輸出 m16 通
{ "dsID":"HCRemoteMonitor", "cmdType": "command", "cmdData":["modifyOutput", "4", "6", "1"] } 
發(fā)送坐標(biāo)
讓機(jī)器人走到關(guān)節(jié)位置 0 0 0 0 -90 0
{
"dsID":"HCRemoteMonitor",
"cmdType": "command",
"cmdData":["rewriteDataList", "800","6","0", "0", "0", "0", "0", "-90000", "0"]
}
注意：發(fā)送位置時(shí)必須將實(shí)際位置乘以 1000 
點(diǎn)擊擴(kuò)展，選擇路徑引用指令，地址為 800，類型為自由路徑，坐標(biāo)發(fā)送成功以后可以
試運(yùn)行，看看是否能到達(dá)指定位置。 接受 XYW 數(shù)據(jù)的同時(shí)保持目前姿態(tài)
視覺發(fā)送 300 100 120 的坐標(biāo)
{
"dsID":"HCRemoteMonitor",
"cmdType": "command",
"cmdData":["rewriteDataList", "800","6","0", "300000", "100000", "0","0", "0", "120000"] 
2D 視覺：工業(yè)相機(jī)拍照后會(huì)有一個(gè)像素坐標(biāo)，有三個(gè)數(shù)據(jù) X、Y、角度，
對應(yīng)機(jī)器人的 XYW 的世界坐標(biāo)，傳輸過來的數(shù)據(jù)中，ZUV 的數(shù)據(jù)都是 0，機(jī)
器人不能讀取，所以要用數(shù)據(jù)指令保持等待抓取點(diǎn)的姿態(tài)。 
通過 io 控制讓機(jī)器人拍照，拍照成功后先發(fā)送坐標(biāo)，發(fā)完坐標(biāo)再發(fā)送 y16 通，表示拍照成功，機(jī)器人收到y(tǒng)16 通信號(hào)程序向下運(yùn)行，走到所需位置上方，再利用相對直線抓到物品。 
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