過載（超過檢測負載的****值）
1 1 . . 運行至機械硬體結(jié)構(gòu)限位，或與外界硬體接觸碰撞，導(dǎo)致超過負載
原因分析：
對應(yīng)報警軸的機械位置，結(jié)構(gòu)與結(jié)構(gòu)發(fā)生碰撞或硬接觸，如圖：

解決方式
A. 先通過修改伺服參數(shù)，強制輸出抱閘（剎車）控制信號，即使伺服報警，電機抱閘（剎車）可正常開，
從而可以通過手動抬起（較輕的結(jié)構(gòu)）或起吊工具讓機械脫離硬接觸，脫離完成以后，先將修改的伺服參數(shù)復(fù)原后斷電
重啟即可操作機器人，并確認機器人原點位置是否發(fā)生偏離；
注意事項： A.設(shè)置參數(shù)前，提前用手或起吊工具托扶好準備機器人，一定要確保剎車解開后不會發(fā)生位，特別
注意機器人的二、三、四、五、六軸。
B. 在機器人電箱內(nèi)找到對應(yīng)軸的抱閘（剎車）線，可以把 BK+/BK-分別接入同組 DC24V 與 0V，這樣電機抱
閘（剎車）線圈直接得電，然后可以通過人手抬起或起吊工具讓機械結(jié)構(gòu)脫離硬接觸，注意事項同方一。
C. 各款伺服解抱閘（剎車）參數(shù)

1②. . 機械傳動部位卡頓或阻力增大，導(dǎo)致超過負載
原因分析
A. 傳動部位機械結(jié)構(gòu)變形，傳動部位與其他結(jié)構(gòu)發(fā)生摩擦，此現(xiàn)象可以通過測量或眼睛觀察發(fā)現(xiàn);
B. 傳動部位器件損壞，例如減速機/軸承損壞等;
解決方式
A. 判斷傳動部位是否變形，可優(yōu)先脫離電機，電機空載轉(zhuǎn)動時，是否會發(fā)生過載，如果未發(fā)生，需要對機械
結(jié)構(gòu)進行檢測，必要時進行更換，如果仍然 會報警，請參照問題點③的解決方式判斷并排查問題；
B. 判斷傳動器件是否損壞，可優(yōu)先脫離電機，然后通過外力推動機械結(jié)構(gòu)，檢查機械結(jié)果轉(zhuǎn)動或滑動是否順
暢，明顯不順暢或間歇性不順暢，則表明傳動器件損壞，需要更換新器件。
注意事項：機構(gòu)與電機脫離時，要注意防止關(guān)節(jié)位置轉(zhuǎn)動導(dǎo)致機器傾倒，需要提前做好防護措施后再拆電機。
③. . 電機抱閘（剎車）未正常打開，導(dǎo)致超過負載
原因分析
A. 電機抱閘（剎車）線圈損壞；
B. 電機抱閘（剎車）線圈未得電，抱閘（剎車）線路斷線或接口處接觸不良；
解決方式
A. 先確認抱閘（剎車）中間繼電器線圈得電后正常工作（機器人驅(qū)控一體系統(tǒng)，線圈端 1 到 6 軸標識分別為
DO1,DO2,DO3,DO4,DO5,DO6,單板系統(tǒng)分別為 BK1,BK2,BK3,BK4,BK5,BK6），常開觸點是否能夠正常閉合或者測
量抱閘（剎車）板輸出端是否有 DC24V 電源輸出(分別測量剎車 1-1/1-2，剎車 2-1/2-2，剎車 3-1/3-2，剎車
4-1/4-2，剎車 5-1/5-2，剎車 6-1/6-2 之間電壓是否有 DC24V)；

B. 測量剎車線路，用指針萬用表時，將萬用表檔位調(diào)至電阻檔，分別測試 24V/0V 線路阻值為無窮大（無法具
體獲取阻值），或者用數(shù)字量萬用表時，將萬用表檔位調(diào)至蜂鳴檔，直接測量線路是否斷路（測量時蜂鳴器發(fā)
出聲音表示線路良好，無聲音表示線路斷路），如果測量兩根線均良好，在伺服武警報時，再次測量兩線之間
的電壓是否為 DC24V 左右，具體測量方式如下圖。

C.確認線路無異常，測量兩線之間的電壓為 24V 時，脫開電機與機構(gòu)連接處，這時單獨讓電機空載運行，如
果仍然出現(xiàn)過載現(xiàn)象，說明電機抱閘（剎車）故障，需要更換新電機。
④. . 驅(qū)動器控制口，抱閘（剎車）控制信號未輸出，抱閘（剎車）中間繼電器線圈不得電，導(dǎo)致過負載；
原因分析
A. 抱閘（剎車）控制信號線焊腳虛接；
B. 伺服驅(qū)動器（模塊）抱閘（剎車）輸出信號點損壞，導(dǎo)致信號無法輸出；
C. 伺服參數(shù)未書寫抱閘（剎車）信號腳位定義。
解決方式
A. 可以通過與相鄰軸或同功率軸互換控制線(主板與驅(qū)動器之間的信號線)，伺服重新上使能后，抱閘可正常
打開，則需要更換控制線即可解決；
B. 可以通過與相鄰軸或同功率軸互換抱閘信號控制線，伺服重新上使能后，如果更換后可以正常打開抱閘，
說明抱閘控制信號無輸出，需要更換伺服驅(qū)動器或伺服模塊解決；
C. 參數(shù)未書寫抱閘定義，導(dǎo)致抱閘控制信號不能輸出，需要重新檢查參數(shù)，重新設(shè)定參數(shù)值即可解決。
蜂鳴檔測量線路
通斷
伯朗特機器人股份有限公司
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⑤. . 伺服參數(shù)設(shè)置不合理，導(dǎo)致過負載
原因分析
A. 伺服參數(shù)驅(qū)動器功率參數(shù)設(shè)置不合理；
B. 伺服驅(qū)動器參數(shù)剛性、慣量或增益設(shè)置過小或過大；
解決方式
A. 根據(jù)伺服電機銘牌的功率數(shù)值合理設(shè)置驅(qū)動器的功率參數(shù)；
B. 根據(jù)實際測試時，伺服運行狀態(tài)的平穩(wěn)性合理設(shè)置剛性及慣量值，可參考附近軸或同功率伺服軸的參數(shù)，
或者結(jié)合伺服手冊調(diào)試即可。
⑥ ．W UVW 線路斷線、接觸不良或相序錯誤，導(dǎo)致過負載
原因分析
電機與驅(qū)動器之間的電纜線，UVW 線路接觸不良、斷線或 UVW 相序錯誤；
解決方式
A. 萬用表測量 UVW 動力線是否有斷線的情況

B. 確認 UVW 相序是否正確，可參照附近軸或伺服說明手冊的定義來判定是否存在相序錯誤，如果錯誤改為正確順序即可。
相關(guān)伺服的報警代碼：
驅(qū)控一體：Err10005/Err11005/Err12005/Err13005/Err14005/Err15005
匯川：Err610/Err620/Err630
禾川：Err046/Err047
儒竟：Err805
松下：Err016
富士：OL1/OL2