下電（斷電或斷使能時）后掉手臂
原因分析
A. 手臂在斷電后出現手臂自動掉落現象，如果電機抱閘失效時，無抱閘力或者抱閘力小于該軸
電機抱閘所承受的極限值時，會出現此現象；
B. 關節部位傳動減速機故障，內部結構打滑，此現象在伺服下電時發生較少；
C. 因電機抱閘電源線路故障，電機在正常運行時，因抱閘線圈電源間歇性斷開，抱閘線圈間歇
性停止工作導致抱閘片磨損，從而導致此現象。
注意事項：手臂掉落現象是指機器人某一關節或多關節在伺服斷電或斷使能時，手臂下落大于 2 度以
上的現象，均屬于手臂掉落現象，此時需要停機排查故障。

解決方式
A. 出現此現象時，先判斷伺服在正常上使能時，關節部位通過受有限的外力是否有移位的現
象（可通過用手輕抬機械手臂結構），無明顯位移時，說明關節結構無異常；
B. 伺服在未斷電時，結束伺服使能（觸發急停或觸發伺服報警）時，查看手臂是否有掉落現
象，如果有掉落或通過有限外力明顯有位移現象時，可以確定是電機抱閘損壞，需要更換電機；
C. 先檢查剎車電源線路是否有破損或斷線導致間歇性接觸不良的現象，如果存在線路斷線或
接觸不良，需要更換新的電纜線；
D. 還可通過觀察機器運行時負載率監控值是否有明顯波動來判斷電機抱閘是否出現間歇性不
工作現象，如果線路正常，說明電機抱閘線圈異常，需要更換電機，如下圖。