減速機打滑
原因分析
A. 首先確認是否為減速機打滑的現象，可以通過外力轉動或推動機械結構（前提是無抱閘的伺服電機，需伺服正常使能后進行測試，有抱閘的電機既可斷電又可正常伺服使能時測試）是否有明顯位移,有明顯移位說明減速機內部傳動齒輪損壞跳齒或減速機傳動部位****斷裂；
B. 諧波減速機出現打滑時，可能因內部結構損壞，出現柔輪****斷裂，也可能是波發生器與電機鏈接部位鍵條脫落；
C. 因電機與減速機之間的傳動軸（RV 軸）或齒盤磨損掉齒，RV 減速機會出現打滑現象；

解決方式
A. 脫開電機與減速鏈接處，先測試電機，電機無異常后可以確定減速機異常，需要更換新減速機；
B. RV 減速機軸磨損時，可更換新電機軸或整套更換新減速機（建議配套更換）；
C. 諧波減速機內部斷裂時，需要更換新減速機。

電機空轉有響聲
原因分析
A. 斷開伺服使能，打開電機抱閘，外力轉動電機，傳動時異響且有明顯卡頓時，說明電機出力軸變形或電機出力軸前后軸承損壞；
B. 電機抱閘未打開或抱閘損壞，導致電機異響；
C. 伺服參數剛性、慣量及增益設置過大，導致電機異響。
解決方式
A. 確認無抱閘電機或有抱閘電機抱閘正常工作時，如伺服未使能時出現明顯卡頓現象，需要更換電機；
B. 確保剎車線圈通電時，轉動電機，查看負載率，如果負載率較高且隨著運轉不斷攀升時，說明電機剎車損壞，需要更換電機；
C. 因剛性及慣量參數導致電機異響時，伺服上使能后就會發生，并非只發生于電機轉動時，可以通過調小剛性及慣量的參數值，可較小范圍慢慢調小，直至電機待機時無異響即可達到要求。