大家好今天聊聊SD300系列伺服常見問題

①、恢復(fù)缺省參數(shù)操作時報錯

a、確認(rèn)操作口令（Pr000）是否設(shè)置正確，需設(shè)置為 316

b、恢復(fù)缺省操作必須在驅(qū)動器不使能的情況下進(jìn)行

②、上位機(jī)給使能，驅(qū)動器不使能 

a、檢查動力電源R/S/T電壓是否偏低，接線是否正確

b、檢查CN1接口，+24V輸入是否正確

c、檢查CN1接口的SON信號是否和0V接通

d、通過以上措施，如果驅(qū)動器還不使能，可用內(nèi)部使能（Pr098設(shè)為1）再

試

③、出現(xiàn)“E 9/E10/E30/E31/E32/E33”故障報警

注：伺服電機(jī)尾端的光電編碼器是典型的脆弱易損元件，需特別注意保護(hù) ! 

a、以上報警說明編碼器或編碼器連接線纜有問題 

b、檢查屏蔽層是否兩端良好接地，插頭是否有水或雜質(zhì)；

c、連接線太長是否對編碼器電源5V造成衰減

d、確認(rèn)是否為干擾問題，旁邊是否有強(qiáng)磁強(qiáng)電線路，若有則盡可能隔離

④、伺服電機(jī)運(yùn)行中出現(xiàn)噪音或震動 

a、適當(dāng)調(diào)大濾波系數(shù)Pr007和Pr019，每次調(diào)整量為5； b、若調(diào)大濾波系數(shù)效果不明顯，需降低速度環(huán)比例增益和位

置環(huán)比例增益，

即調(diào)小Pr005和Pr009, 每次調(diào)整量為5； c、若上述措施都無明顯改善，請檢查編碼器連接線是否存在干擾，檢查屏

蔽層是否兩端良好接地

⑤、伺服電機(jī)運(yùn)行中出現(xiàn)抖動

a、確定伺服電機(jī)所帶負(fù)載及慣量是否在電機(jī)的允許范圍之內(nèi)，若負(fù)載及慣量超出電機(jī)額定倍數(shù)太多（負(fù)載轉(zhuǎn)矩大于3

倍，慣量大于5倍），請重新選型更大規(guī)格的電機(jī)

b、適當(dāng)調(diào)大速度環(huán)比例增益Pr005，每次調(diào)整量為5；

c、若調(diào)大Pr005效果不明顯可適當(dāng)調(diào)小濾波系數(shù)Pr007/P-019，每次調(diào)整量為5

d、若調(diào)小濾波系數(shù)效果也不明顯，可適當(dāng)調(diào)小位置環(huán)增益Pr009，每次調(diào)整量為5

e、若上述措施都無明顯改善，請檢查編碼器連接線和指令連接線是否存在干擾，檢查屏蔽層是否兩端良好接地

⑥、驅(qū)動器出現(xiàn) E 2 或 E11 號報警

判斷驅(qū)動器是上電就報警還是大慣量頻繁加減速時報警：

a、若上電就報警可確定是驅(qū)動器的硬件電路出現(xiàn)故障；

b、若是大慣量頻繁加減速時報警，先查看監(jiān)視菜單 d7-I 和 d8-pI

觀察電流的瞬時值和****值是否超出驅(qū)動器和電機(jī)的允許范圍，若超出范圍

相應(yīng)減小慣量加速度（速度模式：調(diào)大加速時間 Pr060 和減速時間 Pr061位置模式

調(diào)大上位機(jī)控制器的加減速時間），使電流控制在驅(qū)動和電機(jī)允許范圍內(nèi)，查看故障是否消失

⑦、伺服電機(jī)啟動時驅(qū)動器出現(xiàn)“E 5/E12”

a、出現(xiàn)“E 5”說明上位機(jī)發(fā)脈沖指令頻率太快，超出伺服電機(jī)的響應(yīng)能力建議調(diào)大上位機(jī)加減速時間

或者適當(dāng)調(diào)大位置指令平滑時間Pr040，每次調(diào)整量為10

b、上述措施無效或者上位機(jī)無法修改，請將Pr116設(shè)為32屏蔽“E 5”報警

c、若啟動時驅(qū)動器出現(xiàn)“E12”過流報警，說明電機(jī)啟動時負(fù)載過大

請檢查驅(qū)動器選型是否偏小或驅(qū)動器是否損壞

⑧、伺服電機(jī)運(yùn)行中驅(qū)動器出現(xiàn)“E 4”

a、若低速運(yùn)行正常，高速運(yùn)行出現(xiàn)“E 4”，請首先檢查Pr075****轉(zhuǎn)速限制是否偏低

再適當(dāng)調(diào)大位置環(huán)增益Pr009（每次調(diào)整量為5），或者適當(dāng)調(diào)大位置超差檢測范圍Pr080

 
b、若只要給位置指令，無論什么轉(zhuǎn)速，電機(jī)一運(yùn)行就出現(xiàn)“E 4”

請確定電機(jī)是否堵轉(zhuǎn)或損壞，驅(qū)動器強(qiáng)電回路是否損壞

c、若運(yùn)行中加速較快時出現(xiàn)“E 4”，請確認(rèn)驅(qū)動器和電機(jī)選型是否偏小；

d、若運(yùn)行中偶爾出現(xiàn)“E 4”，請檢查編碼器連接線和指令連接線是否存在干擾，檢查屏蔽層是否兩端良好接地

⑨、驅(qū)動器運(yùn)行正常，上位機(jī)出現(xiàn)“位置跟蹤誤差過大”

a、確定上位機(jī)位置跟蹤誤差超限的檢測閾值，將驅(qū)動器位置超差檢測范圍Pr080設(shè)置為小于該閾值的數(shù)值

觀察運(yùn)行過程中驅(qū)動器是否出現(xiàn)“E 4”

b、若驅(qū)動器不出現(xiàn)“E 4”，則說明指令連接線上送回上位機(jī)的編碼器信號存在干擾

請檢查連接線是否焊接可靠、屏蔽層是否兩端良好接地

c、若驅(qū)動器出現(xiàn)“E 4”，則說明是驅(qū)動器和電機(jī)的響應(yīng)問題，請首先確定驅(qū)動器和電機(jī)的完好性

再調(diào)大位置環(huán)和速度環(huán)增益Pr009/Pr005

d、若上述措施無明顯效果，可考慮選型更大規(guī)格的驅(qū)動器和電機(jī)。

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