位置控制有關增益

因為位置環包括速度環，依照先內環后外環次序，首先設置好負載轉動慣量
比，再調整速度環增益、速度環積分時間常數，最后調整位置環增益。
以下是系統的位置控制器，位置環增益 K p 增加可提高位置環頻寬，但受速
度環頻寬限制。欲提高位置環增益，必須先提高速度環頻寬。

前饋能降低位置環控制的相位滯后，可減小位置控制時的位置跟蹤誤差以及
更短的定位時間。前饋量增大，位置控制跟蹤誤差減小，但過大會使系統不穩
定、超調。若電子齒輪比大于 10 也容易產生噪聲。一般應用可設置 Pr021 為 0%，
需要高響應、低跟蹤誤差時，可適當增加，不宜超過 80%，同時可能需要調整位
置環前饋濾波時間常數(參數 Pr022)。