增益調諧是通過調整伺服增益參數組合（轉動慣量比、位置環增益、速度環比例增益、速度環積分時間、指令濾波器等）來優化伺服響應性能的功能。

一般情況下，高剛性機械可通過提高伺服增益來提高響應性。而對于低剛性機械，提高伺服增益反而可能會產生振動，帶來負面作用。此時，可以通過降低剛性等級或伺服單元的各種振動抑制功能來抑制振動。

一般伺服調增益整參數包括：剛性、慣量等，伺服驅動器本身設置的參數基本可以達到****使用值，但客戶在使用過程中出現振動、抖動或者異響的情況，可以通過修改增益參數來改善。

系統般系統調試流程如下圖所示:

慣量推定的相關參數:

慣量推定的行程:S=V*T=Pn264*(Pn263/60000)。默認時，****近似行程S=400*80/60000=0.53轉（2500線編碼器）。

伺服在運行過程中識別負載轉動慣量，以達機械剛性等級（Pn259）的設定要求。為達到較優的響應性能，必須進行慣量識別。

增益調整分自動調整和手動調整

1 自動調整增益：

機械剛性設定包括以下 21 種類型。在設置增益調整模式(Pn258) 為 1 時,選擇機械剛性等級(Pn259)，伺服將根據增益參數設定表自動選取伺服增益(位置環增益、速度環增益、速度環積分時間常數、扭矩指令濾波器濾波時間)。此時，Pn115、Pn116、Pn153~P156、Pn196、Pn197 等增益參數在自動增益調整模式下無效。

增益參數設定表如下:

增益調整時，若增大機械剛性設定值，伺服的響應會提高，定位的時間也會縮短。但是，過高的增益會導致機械振動。因此，請在不發生振動的情況下，從低剛性等級逐級往上調，同時增益必須留有裕量，避免出現臨界狀態。對于皮帶輪等連接剛性低的負載設備，設定的剛性等級不能太高，而如滾珠絲杠等連接剛性高的負載設備，可以設定較高的剛性等級。

增益調整一般流程圖如下：

2 手動增益調整

進行手動增益調整時，設置 Pn258 為 0。通過以下伺服增益參數，調整伺服單元的響應特性。

手動增益調整一般流程如下：

注 1：默認情況下，Pn045=0,第一組增益有效，可不必同時設置兩組增益。

注 2：可適當參考增益參數設定表，在此基礎上進行參數微調。

抑制抖動方法

當伺服增益過高時，可能會出現電機軸抖動現象。為避免出現抖動，可按如下方法處理：

●位置控制時，當定位完成后，適當降低伺服增益,使用振動抑制衰減功能參數(Pn139~Pn141)。

●設置正確的負載慣量比。對于大慣性負載或高剛性、快響應設備 ，太小的速度環時間積分常數易造成定

位過沖或擺動。

●使用增益切換功能(附錄 A)，降低抖動頻段的增益。

●適當增加轉矩指令濾波器時間參數(Pn196,Pn197)。

●調節速度反饋補償(Pn183)。速度反饋補償量越大，響應變快，但電機噪音越響。