1.應盡可能使數控車床機器人手臂各關節軸相互平行;相互垂直的軸應盡可能相交于一點，這樣可以使機器人運動學正逆運算簡化，有利于機器人的控制。

2.機器人手臂的結構尺寸應滿足車床機械手上下料動作的工作空間的要求。工作空間的形狀和大小與機器人手臂的長度，手臂關節的轉動范圍有密切的關系。

3.為了提高機器人的運動速度與控制精度，應在保證機器人手臂有足夠強度和剛度的條件下，盡可能在結構上、材料上設法減輕手臂的重量。力求選用高強度的輕質材料，通常選用高強度鋁合金制造機器人手臂。

4.數控機床機器人各關節的軸承間隙要盡可能小，以減小機械間隙所造成的運動誤差。因此，各關節都應有工作可靠、便于調整的軸承間隙調整機構。

5.機器人的手臂相對其關節回轉軸應盡可能在重量上平衡，這對減小電機負載和提高機器人手臂運動的響應速度是非常有利的。在設計機器人的手臂時，應盡可能利用在機器人上安裝的機電元器件與裝置的重量來減小機器人手臂的不平衡重量，必要時還要設計平衡機構來平衡手臂殘余的不平衡重量。

6.數控車床機械臂在結構上要考慮各關節的限位開關和具有一定緩沖能力的機械限位塊，以及驅動裝置，傳動機構及其它元件的安裝。

數控車床機械臂在設計過程中應當對數控機床上下料作業的具體分析，考慮數控機床加工的具體形式及對機械手上下料作業時的具體要求，在滿足系統工藝要求的前提下提高安全和可靠性，為使機械手的結構盡量簡單，降低控制的難度，滿足作業要求的。