檢 檢 修 及 維 護(hù)
為了使機(jī)器人能夠長(zhǎng)期保持較高的性能，必須進(jìn)行維修檢查。
檢修分為日常檢修和定期檢修，其基本周期如下圖所示，檢查人員必須編制檢修計(jì)劃并切實(shí)進(jìn)行檢修。關(guān)于檢修項(xiàng)目請(qǐng)參閱下表。
另外，必須以每工作 40，000 小時(shí)或每 8 年之中較短的時(shí)間為周期進(jìn)行大修｡檢修周期是按點(diǎn)焊
作業(yè)為基礎(chǔ)制定。裝卸作業(yè)等使用頻率較高的作業(yè)建議按照約 1/2 的周期實(shí)施檢修及大修。
此外，檢修和調(diào)整方法不明時(shí)，請(qǐng)聯(lián)系本公司服務(wù)部門。
預(yù)防性維護(hù)
按照本章介紹的方法，執(zhí)行定期維護(hù)步驟，能夠保持機(jī)器人的****性能。
日常檢查
表4.1 日常檢查表 
每季度檢查 
每年檢查 
每 3 年檢查 
注釋：
關(guān)于緊固部位，應(yīng)緊固末端執(zhí)行器安裝螺釘、機(jī)器人設(shè)置螺釘、因檢修等而拆卸的螺釘。應(yīng)緊固
露出于機(jī)器人外部的所有螺釘。并涂相應(yīng)的緊固膠或者密封膠。 主要螺栓的檢修 
減速機(jī)
機(jī)器人上所用減速機(jī)為 RV 減速機(jī)和諧波減速機(jī)。
諧波減速機(jī)傳動(dòng)其主要特點(diǎn)為：
1、傳動(dòng)速比大。單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)速比范圍為 70~320。
2、承載能力高,剛性強(qiáng)。
3、傳動(dòng)精度高。傳動(dòng)誤差只有普通圓柱齒輪傳動(dòng)的 1/4 左右。無(wú)側(cè)隙嚙合，傳動(dòng)
空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動(dòng)。
4、傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。(可達(dá) 69%~96%)。
5、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、零件數(shù)少、安裝方便。
6、體積小、重量輕。
7、可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)。
RV 減速機(jī)傳動(dòng)其主要特點(diǎn)為：
1. 機(jī)械結(jié)構(gòu)緊湊、體積輕巧、小型高效；
2.熱交換性能好，散熱快；
3.安裝簡(jiǎn)易、靈活輕捷、性能優(yōu)越、易于維護(hù)檢修；
4.傳動(dòng)速比大、扭矩大、承受過(guò)載能力高；
5.運(yùn)行平穩(wěn),噪音小,經(jīng)久耐用;
6.適用性強(qiáng)、安全可靠性大。 
伺服電機(jī)
伺服電機(jī)采用****值電機(jī)。其主要特點(diǎn)為：
1、精度：實(shí)現(xiàn)了位置，速度和力矩的閉環(huán)控制;克服了步進(jìn)電機(jī)失步的問題;
2、轉(zhuǎn)速：高速性能好，一般額定轉(zhuǎn)速能達(dá)到 2000～3000 轉(zhuǎn);
3、適應(yīng)性：抗過(guò)載能力強(qiáng)，能承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，對(duì)有瞬間負(fù)載波動(dòng)和要求
快速起動(dòng)的場(chǎng)合特別適用;
4、穩(wěn)定：低速運(yùn)行平穩(wěn)，適用于有高速響應(yīng)要求的場(chǎng)合;
5、及時(shí)性：電機(jī)加減速的動(dòng)態(tài)相應(yīng)時(shí)間短，一般在幾十毫秒之內(nèi);
6、舒適性：發(fā)熱和噪音明顯降低。 
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