機器人的安裝
• 首先確保機器人安裝環境和空間，及機器人安裝位置。要先對機器人安裝的廠房布局、地面平整情況、供電情
況等進行評估，然后參照說明說的運動范圍來布局機器人位置。要確保機器人有足夠的運動空間，如果有相應
的應用限制空間，要參照說明書或者聯系供應商確定是否能夠安全使用。機器人的運動工作范圍詳情參考后章
設備運行范圍及參數。
• 確認好安裝位置后，用叉車等工具將機器人搬運到安裝位置安裝，機器人安裝時必須牢牢固定在安裝位置，因
為機器人本身運動時慣性很大，如果安裝位置不夠重或者安裝不穩，很容易造成機器人由于用力過猛傾倒，造
成不必要的損傷。甚至可能損害到人身安全。
• 安全圍欄設計布局合理，防止人員進入機器人動作范圍內或與機器人發生接碰撞，都有可能引發人身傷害事
故。
• 放置好機器人和控制箱后，將電箱控制柜接線線纜和本體插好。控制柜線纜對插注意：首先對好動力和編碼插
口，輕輕往內合緊插口并鎖緊，不可用力過猛導致損壞插口。根據六軸機器人電箱名牌標識接入對應電源，注
意，設備必須接地地線，并保證接地良好。最后將示教盒插上控制箱。
• 其他安裝增設用具和端口接線，詳情查看相關資料或咨詢代理商。
1.4 機器人出廠前檢查測試
設備使用各元器件嚴格按要求采購，硬件等都需嚴格按圖紙檢測，合格后再做組裝配成品，各組裝半成品的
也需要按要求檢查合格后才可流入下工序。詳請查看機器附帶檢驗項。
每臺機器人在出廠前，都會做一下幾個重要的測試和檢查。
1.機器人本體各部位是否安裝穩定，是否符合安裝要求，外觀是否有碰痕、擦痕。機器人與控制箱連接線是否
正常，示教盒各按鈕是否有效，觸摸屏各部分命令是否能正常接收。
2.機器人控制箱急停按鈕、示教盒急停按鈕、抱閘釋放按鈕是否能正常工作。
3.速度測試。首先在示教模式下進行手動運動的速度測試。測試在關節模式、直角模式以及工具坐標坐標模式
時，運動速度是否在標準范圍內，然后修改速度看速度控制是否有效。
4.穩定性測試。在公司內編寫了一個通用的測試程序，機器人每個軸會進行****范圍的運動，并且速度逐級遞
增然后逐級遞減，運行一定時間，測試機器是否穩定。
5.經以上測試和檢查后合格(在規定范圍內）。機器人是高精密安裝設備，安裝時難免會出現誤差，為防止保
證機器人動作精度，故每臺機在出廠前必須做精密儀器標定檢測和補償修正。在合理精度范圍內的做軸桿
長，減速機比速，偏心等等參數補償，以保證設備動作和軌跡精準。標定補償后精度在合格范圍內（詳見標
定判別表），如果補償調試不在合格范圍內的，將返回產線重新分析、調試和裝配，再標定等，直至合格。 
1.5 首次使用機器人生產注意
當首次使用機器人并且已經編好程序準備生產的需要先進行安全測試：
1.測試時應單步運行，確認每個點位都是否合理，并且是否有撞擊風險。
2.將速度降到可以預留足夠時間反映的標準，然后運行，并測試外部急停啟動還有保護性停止等是否正常使
用，程序邏輯是否符合要求，有無撞機風險，需要一步一步排查。
注意：測試步驟必須嚴格按程序動作順序步做單步動作 
1.6 變更機器人部件時所需注意
變更機器人部件時，包括更新系統軟件時，需由專業人員進行操作，并且由專業人員進行測試符合使用要
求才可以重新正常使用，非專業人士禁止進行此類操作。
1.確認斷電情況下操作 2.先斷輸入電源，再斷輸出和地線。
3.拆卸的時候不要太過用勁，換上新的器件之后先接輸出和地線，然后再接輸入。
4.最后檢查線路，確認無誤之后再上電測試。
注意：有些關鍵部件更換后可能會影響運行軌跡，這時需要查找原因，是否參數未復原，硬件更換后是否安裝
符合要求等等，必要時可能需要重新回廠做標定，補償硬件安裝誤差。 
1.7 保障安全
機器人與其他機械設備的要求通常不同, 如它的大運動范圍、快速的操作、手臂的快速運動等，這些
都會造成安全隱患。閱讀和理解使用說明書及相關的文件，并遵循各種規程，以免造成人身傷害或設備事
故。用戶有責任保證其安全的操作環境符合和遵守地方及國家有關安全性的法令、法規及條例。
• 機器人的示教維護必須遵照下列法規:
- 有關工業安全和健康的法律。
- 有關工業安全和健康法律的強制性命令。
- 有關工業安全和健康法律的相應條例。
其他有關法律是:
- 美國的職業安全與健康法。
- 德國的工廠法。
- 英國的工作安全與健康法。
- 歐盟的 89/392 機械行業指令和歐共體的 91/368 。
• 準備
- 安全技術規則
根據符合有關法規的具體政策進行安全管理。
• 遵守
- 工業機器人的安全操作 (ISO 10218)。
• 增補
- 安全管理系統
指定授權的操作者及安全管理人員，并給予進一步的安全教育。
• 示教和維修機器人的工作被列入工業安全和健康法律中的“危險操作”。 
1.8 專員培訓
• 示教和維護機器人的人員必須事先經過培訓。
• 關于培訓的更多信息請咨詢我公司或代理商。
1.9 人員安全操作注意事項
• 整個機器人的****動作范圍內均具有潛在的危險性。
為機器人工作的所有人員 ( 安全管理員、安裝人員、操作人員和維修人員) 必須時刻樹立安全第一的思
想 , 以確保所有人員的安全。
• 機器人的安裝區域內禁止進行任何的危險作業。
如任意觸動機器人及其外圍設備，將會有造成傷害的危險。
• 請采取嚴格的安全預防措施, , 在工廠的相關區域內應安放, , 如 “ 易燃 ” 、 “ 高壓 ” 、 “ 止步 ” 或 “ 閑人免
進 ” 等相應警示牌。
忽視這些警示可能會引起火警、電擊或由于任意觸動機器人和其他設備會造成傷害。
嚴格遵守下列條款：
- 穿著工作服 ( 不穿寬松的衣服)。
- 操作機器人時不許戴手套。
- 內衣褲、襯衫和領帶不要從工作服內露出。
- 不佩戴大的首飾，如耳環、戒指或垂飾等。
必要時穿戴相應的安全防護用品，如安全帽、安全鞋( 帶防滑底的)、面罩、防護鏡和手套。不合適的衣
服可能會造成人身傷害。
• 未經許可的人員不得接近機器人和其外圍的輔助設備。
不遵守此提示可能會由于觸動機器人控制柜、工件、定位裝置等而造成傷害。 • 絕不要強制地扳動機器人的軸。
否則可能會造成人身傷害和設備損壞。 
• 絕不要倚靠在機器人或其他控制柜上；不要隨意地按動操作鍵。
否則可能會造成機器人產生未預料的動作，從而引起人身傷害和設備損壞。 
• 在操作期間，絕不允許非工作人員觸動機器人。
否則可能會造成機器人產生未預料的動作，從而引起人身傷害和設備損壞。 
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