手動狀態
把手控器上的三擋旋鈕打到“手動”進入手動狀態，該狀態下可對機械手進行動作教導，如下圖所示：

編程
模號的組成：一套模號中包含有一個主程序與 8 個子程序可根據實際情況對其進行選擇使用。

程序選擇方法：下拉“編輯中”菜單，選擇程序（單擊一次即表示選中）。特殊子程序：子程序 8，系統本身默
認子程序 8 中的程序不論在何種狀態下（自動/手動/停止）都會自動運行。
提示：在程序教導對的情況下跑自動的時候，子程序和主程序是同時運行的。

【可編程按鍵】：可以在一個自己定義的按鍵名稱里編寫程序。
新建可編程按鍵：單擊【新建可編程按鍵】→編輯按鍵名稱點擊確定→下拉 “編輯中”菜單上下移動頁面找到可
編程按鍵，單擊一次已編輯好名字的按鍵名稱進入教導頁面進行程序的教導。特殊可編程按鍵：
“原點”如果在此按鍵中教導了回原點的順序或者其它動作，在停止狀態下進行原點復歸時（按“原點”再
按“啟動”）系統會執行“原點”這個按鍵中已經編輯的程序。

“復歸”在停止狀態下按一次【復歸】鍵，再按【啟動】鍵系統就會去執行復歸按鍵中的已經編輯的程序。
刪除可編程按鍵：在下拉“編輯中”選中按鍵名稱再點擊一次【刪除可編程按鍵】按鈕即可。
新建可編程按鍵流程圖：

【新建 DXF】:用于新建 DXF，使其自動生成程序。具體操作步驟如下：
1.首先把 CAD 文件拷貝到 U 盤，然后將 U 盤插到手控器上，將手控器打到手動檔，點擊編程，點擊新建 DXF，出
現如下畫面:

軌跡色：制作 CAD 文件時，選擇的線條的顏色，也就是運行軌跡的顏色，要將顏色相對應，否則讀不出來；
防撞色：運行的時候，在需要上升的地方做一個標記，一個黃色的小圓圈，防止撞到工件。假如在 CAD 文件里
上升的地方標記一個黃色小圓圈，就將防撞色選為黃色。
拉起高度：就是需要抬升的高度。
軌跡平滑：打勾，就是選擇使用軌跡平滑，自動生成的程序動作中會多出路徑速度平滑動作，可點擊該動作設
置平滑速度；不打勾，就是不使用軌跡平滑，即生成的程序動作中沒有路徑速度平滑動作。
2.選擇所要新建的 dxf 文件，按情況設置軌跡速度、軌跡色、防撞色和抬起高度，點擊確定，就會彈出一個對話
框“文件解析中，請不要拔出 U 盤”，解析完成后將自動出現所畫的 CAD 圖形。
3.在生成的 CAD 圖中可通過放大縮小按鈕和上下左右滑動按鈕進行查看 CAD 圖
4.點擊“隱藏 DXF”按鈕可自動隱藏 CAD 圖，顯示自動生成的程序動作進行查看程序，點擊“顯示 DXF”按鈕可顯
示 CAD 圖。搜索功能：可對程序動作進行搜索使用方法如下：
1. 點擊 圖標，將出現如下畫面：

在第一個白色輸入框中輸入所要查找的關鍵字如要查看 X 軸的所有動作，可直接輸入“X”，然后選擇搜索范圍
如全部，再點擊“搜索”按鈕即可出現 X 軸的所有動作，如下顯示：

點擊“清除搜索”按鈕可將搜索內容進行清除。
4.在程序步號處輸入想要跳轉查看的步號，如輸入 10，點擊“跳轉”按鈕即可跳轉到步號 10 的動作處。

編程界面介紹

【試行】：一直按此鍵，機械手就會去運行此步。
【上移】：點一下程序上移至上一行。
【下移】：點一下程序上移至下一行。
【復制】：點一下【復制】按鈕彈出選擇復制的內容選擇框如下圖所示：

注：“選中行”編輯框中輸入的數字表示的是程序的序號
復制用例：假設需要把序號為 0 和 1 的程序復制到等待 X011 通后面操作步驟如下：
第一步：選中要開始復制的動作，點擊復制按鈕，在“選中行”編輯框中輸入 1 然后再點擊【復制序號到當前
的行】按鈕。

第二步：選中需要粘貼程序的下一行點擊【粘貼】按鈕

注：
如果復制了“模組結束”這一句粘貼到程序中是無效的，模組結束這一句一定是在程序的最后一步。
【粘貼】：單擊一下即可粘貼已復制的程序。
【修改】：單擊【修改】按鈕后彈出修改對話框即可修改程序內容。
【屏蔽】：點擊一下表示屏蔽，如需取消再點一次“屏蔽”即可。
【刪除】：點一下刪除即可刪除本行程序。
【整理編號】：點一下自動整理程序步序中的編號。