路徑速度
單擊 按鈕進入如下界面: 
作用：用于調節當走直線和弧線時銜接點的速度。
適用范圍：只適用于路徑中直線和曲線運動。 起始速度：插入在直線與曲線的語句之間，如果前一句的速度小于后一句的速度則起始速度設置和后一句的速度
一樣。如果前一句的速度大于后一句的速度則起始速度設置和前一句的速度一樣。 
數據指令
點擊 按鈕進入如下頁面： 
原點指令
點擊 進入如下編輯界面： 
原點指令作用：此界面下可設置軸回原點的順序及速度。
回原點的方式分為 6 種，用戶可根據自家的機構自行選擇：
1、手動設定原點加開關。
通過手動設定任意有原點信號的位置作為原點位置，之后每次回原點都會以手動設定的原點位置作為原點
位置。
第一次設置原點或修改了回原點方式的設置流程：
手動狀態下手動移動各軸至原點開關（原點開關亮）→在停止狀態下進入“參數設定”→“機器設
定”→“電機參數”頁面，在此頁面下點擊【設為原點】或【全部設為原點】按鈕，最后點擊【保存原點】按
鈕即可完成原點的設置。
2、直接找 Z 脈沖。
回原點時直接去尋找電機當前一圈內的 Z 脈沖信號。設置原點方法：
手動狀態下移動各軸至原點位置，然后在停止狀態下進入“參數設定”→“機器設定”→“電機參數”頁
面，在此頁面下點擊【設為原點】或【全部設為原點】按鈕，最后點擊【保存原點】按鈕，設置原點即可完
成。 
已經設置過原點但是機械手不在原點位置想要按【原點】鍵再按【啟動】鍵進行回原點的流程：手動狀態
下移動各軸至原點附近（電機正轉或反轉走的距離叫附近）然后按【原點】鍵系統彈出選擇框，選擇在原點附
件選項再按【啟動】鍵即可。
3、短原點（自動設定原點加開關短原點）。回原點時一碰到原點鐵片，原點開關亮即為原點位置。
第一次設置原點或修改了回原點方式的設置流程：按【原點】按再按【啟動】鍵機械手按照設定的順序依次進
行回原點動作。當各軸找到原點后，系統會出現報警并彈出選擇框，詢問“原點已經改變，需要重設原點位
置？”如需重新設置則點擊【重設原點】選項，如不想重設原點則點擊【停止】選項。
4、長原點（自動設定原點加開關）�；卦c時一碰到原點鐵片后仍繼續走完整個原點鐵片，原點鐵片的末端為原
點位置。
第一次設置原點或修改了回原點方式的設置流程：按【原點】按再按【啟動】鍵機械手按照設定的順序依
次進行回原點動作。當各軸找到原點后，系統會出現報警并彈出選擇框，詢問“原點已經改變，需要重設原點
位置？”如需重新設置則點擊【重設原點】選項，如不想重設原點則點擊【停止】選項。
5、中間原點�；卦c時一碰到原點鐵片原點信號亮將記住此位置，直到離開原點鐵片一沒有原點信號又記住此位
置，機械手將自動回到此兩位置的中間作為原點位置，簡單來說即原點鐵片的中間位置即為原點位置。
第一次設置原點或修改了回原點方式的設置流程：按【原點】按再按【啟動】鍵機械手按照設定的順序依
次進行回原點動作。當各軸找到原點后，系統會出現報警并彈出選擇框，詢問“原點已經改變，需要重設原點
位置？”如需重新設置則點擊【重設原點】選項，如不想重設原點則點擊【停止】選項。
6、近似原點�；卦c時一靠近原點位置有原點信號即為原點位置。按【原點】按再按【啟動】鍵機械手按照設定
的順序依次進行回原點動作。當各軸走到原點的附近時系統會認為已經找到了原點。
說明：
1、原點指令一定要編輯在“可編程按鈕[0]（序號為 0）”這個可編程按鈕里。
2、在教導中插入的先后順序代表著回原點的先后順序。
3、此界面下可設定軸回原點的速度（注：回原點的速度不宜過快避免撞機）。
說明：停止狀態下回原點的實際速度=原點速度（電機上設置的值）*此頁面下軸設定的速度。
4、在程序中插入同步開始和同步結束可讓軸同時進行歸原點動作。 
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