大家好，這期給大家講解一個36控制器的編程案例。有個客戶朋友的動作是這樣的，有一條導軌，原點處有一個零點開關，終點處有一個限位開關，程序啟動之后先找原點，按下正轉按鈕從原點出發，跑到終點限位處停，之后按反轉按鈕開始反轉，走到原點停。

這個動作我們怎么編程呢，可以看到整個動作有4個輸入信號，兩個限位兩個按鈕。

我們定義：正傳按鈕：1   原點限位（零點開關）：2  反轉按鈕：3  終點限位：4

首先我們要在IO里面定義一下X軸零點：有效  常開  輸入口：2

1、機械尋零  A1  選定軸：X  方向：負  （第一步先找零點，從零點出發）

2、判斷跳轉  A2  輸入口：1  條件：斷  目的標號：2 （判斷正傳信號，通了執行下一步，斷就一直判斷自己）

3、連續脈沖  A3  X：500  輸入口：4  停止條件：通 （相當于速度模式，讓電機以500速度一直走，直到碰到終點限位停）

4、判斷跳轉  A4  輸入口：3  條件：斷  目的標號：4（ 判斷反傳信號，通了執行下一步，斷就一直判斷自己）

5、連續脈沖  A5 X：-500  輸入口：2  停止條件：通 （相當于速度模式，讓電機以500速度一直反轉，直到碰到原點限位停）

6、結束 A6

這就是這個動作的程序演示，每一步的意義都寫在了后面，大家能看懂嗎？

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